دانلود پایان نامه دکتری طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر

اختصاصی از فی دوو دانلود پایان نامه دکتری طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

قسمتی از متن:

طراحی کنترل برای روباتها از اوایل دهه ۱۹۷۰ توجه مهندسان کنترل را به خود جلب کرد و کم‌کم روباتها در کاربردهای متنوعی مورد استفاده قرار گرفتند. امروزه روباتهای چند‌محوره در کاربردهای مختلف فضایی، صنعتی و غیره به کار گرفته شده‌اند که اغلب با کنترلگرهای متداول مانند PID کار می‌کنند و می‌توان ادعا کرد که مسئله کنترل مکان برای روباتهای صلب امروزه به طور مناسبی فهمیده و حل شده است [ ]. اما رفته‌رفته در اثر جایگزینی روباتهای متداول با روباتهای جدید که کوچکتر، سبکتر، سریعتر و باهوشتر هستند دیگر کنترلگرهای متداول پاسخ مناسبی به نیازهای کنترلی روباتها نداده و مسائل جدیدی در مهندسی کنترل رخ می‌نماید. می‌توان نشان داد که در اغلب کاربردهای جدید مانند روباتهای پیشرفته فضایی، روباتهای خدمتکار، سیستم‌های پس‌خوراننده نیرو ، دستها و بازوهای ماهر روباتیکی [ ] و ریزروباتها ، مسئله مشترک اصلی برای کنترل روباتها «کشسانی مفاصل» است. در اغلب موارد، کشسانی نتیجه ذاتی القا شده از طرف ساختار روبات می‌باشد؛ اما در مواردی نیز کشسانی عمداً به روبات اضافه می‌شود. تا چندی پیش رویکرد طراحی روباتها «هرچه صلب‌تر بهتر» بود و این رویکرد نه به خاطر نارسایی روباتهای کشسان، بلکه به خاطر سادگی کنترل در روباتهای صلب اتخاذ می‌شد [ ، و ]؛ اما امروزه این رویکرد کمرنگ شده است زیرا در واقع صلب بودن و کشسانی هر کدام مزیتهای خود را دارند. در عملگرهای صلب پهنای باند بالایی برای اعمال نیرو وجود دارد که کنترل را ساده می‌کند؛ از طرف دیگر اگر از عملگرهای کشسان استفاده شود کنترل نیروی پایدار و کم‌نویز به علاوه ایجاد ایمنی در تعامل با اشیای خارجی و برخوردهای اتفاقی را خواهیم داشت [ و ].
منشأ ایجاد کشسانی در مفاصل، اغلب سیستم انتقال توان می‌باشد اگر در آن از عناصری مانند ‌هارمونیک‌درایو، تسمه (مانند روبات RTX [ ]) یا محورهای بلند [ ] استفاده شده باشد. علاوه بر سیستم انتقال توان، حسگرهای گشتاور و یا برخی عملگرها [۶، ۷، ] نیز می‌توانند منشأ کشسانی ‌باشند. از نظر تعداد، در اغلب روباتهای کشسان‌مفصل (FJR) منشأ ایجاد کشسانی ‌هارمونیک‌درایو است (مثلاً در بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی (شکل ‏۱ ۱)، دست روباتیکی ساخته شده در مرکز فضایی آلمان (شکل ‏۱ ۲) و روبات صنعتی GE-P50 [ ]) و دیگر موارد ذکر شده به صورت انگشت‌‌شمار رخ‌ می‌نمایند.

فهرست مطالب
فهرست مطالب    ‌أ
فهرست اشکال    ‌د
فهرست جداول    ‌ز
۱-    مقدمه    
۱-۱-    جایگاه روباتهای کشسان‌مفصل در مهندسی کنترل    
۱-۲-    مشکلات کنترل روباتهای کشسان‌مفصل    
۱-۳-    کنترل با وجود محدودیت دامنه    
۱-۴-    نوآوریهای این پژوهش    
۱-۵-    نمای کلی رساله    
۲-    مروری بر پژوهشهای قبلی و بیان چالشها    
۲-۱-    کنترل روباتهای کشسان‌مفصل    
۲-۱-۱-    پژوهش‌های اولیه    
۲-۱-۲-    ادامه خط اولیه    
۲-۱-۳-    ارتقای مدل    
۲-۱-۴-    پیشنهادات مختلف برای کنترل    
۲-۱-۵-    کمیت‌های فیدبک شده و تقلیل اندازه‌گیری‌ها    
۲-۱-۶-    کنترل تطبیقی    
۲-۱-۷-    کنترل مقاوم و پایداری    
۲-۱-۸-    پیاده‌سازی عملی    
۲-۱-۹-    جمعبندی و بیان چالشها    
۲-۲-    مسئله اشباع عملگر و روشهای برخورد با آن    
۲-۲-۱-    مشکلات ناشی از اشباع    
۲-۲-۲-    روشهای عمومی برخورد با مسئله اشباع    
۲-۲-۳-    روشهای بهینه و مقاوم در برخورد با اشباع    
۲-۲-۴-    روشهای تعدیلی    
۲-۲-۵-    مسئله اشباع در روباتها    
۳-    حلقه ناظر فازی، روشی برای برخورد با مسئله اشباع عملگر    
۳-۱-    بیان مسئله    
۳-۲-    معرفی روش    
۳-۳-    مزایای روش پیشنهادی    
۳-۴-    استفاده از حلقه ناظر بر روی دو سیستم عمومی    
۳-۴-۱-    سیستم ناپایدار دو ورودی-دو خروجی    
۳-۴-۲-    سیستم دارای تأخیر    
۳-۵-    نکات عملی در طراحی    
۴-    مسئله اشباع در FJR و استفاده از روش حلقه ناظر برای برخورد با آن    
۴-۱-    مدلسازی روباتهای کشسان‌مفصل    
۴-۱-۱-    کنترل ترکیبی و رویکرد رویه ناوردا برای کنترل FJR ها    
۴-۲-    استفاده از حلقه ناظر در ساختار ترکیبی برای FJR    
۴-۳-    بررسی عملکرد روش ارائه شده با شبیه‌سازی    
۴-۴-    اثبات پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر»    
۴-۴-۱-    پایداری زیر سیستم تند    
۴-۴-۲-    لم‌های مورد نیاز برای اثبات پایداری    
۴-۴-۳-    اثبات پایداری سیستم کامل    
۵-    نگاه دوم: روشهای بهینه H و H2 برای مقابله با اثرات اشباع در FJR    
۵-۱-    طراحی با رویکرد حساسیت مخلوط    
۵-۲-    طراحی با رویکرد H2 /H    
۵-۳-    بررسی کارایی روشهای ارائه شده    
۶-    پیاده‌سازی عملی    
۶-۱-    معرفی مجموعه آزمایشگاهی ساخته شده    
۶-۱-۱-    سخت‌افزار الکترومکانیکی    
۶-۱-۲-    نرم‌افزار    
۶-۲-    مدل پارامتریک سیستم    
۶-۳-    تخمین پارامترهای سیستم    
۶-۴-    نتایج پیاده‌سازی    
۶-۴-۱-    کنترل ترکیبی    
۶-۴-۲-    کنترل ترکیبی تحت نظارت ناظر فازی    
۷-    نتایج و تحقیقات آتی    
پیوست الف: کنترل ترکیبی و رویکرد رویه ناوردا برای FJR چند محوره    
پیوست ب: طراحی کنترل بهینه چند‌منظوره مبتنی بر نرم H با تبدیل به LMI    
پیوست ج: راهنمای کار با جعبه‌ابزار زمان حقیقی نرم‌افزار MATLAB    
پیوست د: راهنمای فنی روبات خواجه‌نصیر    
پیوست هـ : نتایج بیشتری از پیاده‌سازیها    
واژه‌نامه انگلیسی به فارسی    
واژه‌نامه فارسی به انگلیسی    
مقالات استخراج شده از این پژوهش    
مراجع    
 
فهرست اشکال
شکل ‏۱ ۱- بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی    
شکل ‏۱ ۲- دست ۴ انگشتی DLR و  میکرو‌هارمونیک‌درایو به کار رفته در آن   
شکل ‏۲ ۱- ساختار ارائه شده در مقاله [۱۰۸] برای مقابله با اشباع    
شکل ‏۳ ۱- سیستم حلقه بسته    
شکل ‏۳ ۲- ساختار حلقه بسته با حضور حلقه ناظر    
شکل ‏۳ ۳- تعریف متغیرهای زبانی برای دامنه سیگنال کنترل    
شکل ‏۳ ۴- تعریف متغیرهای زبانی برای مشتق سیگنال کنترل    
شکل ‏۳ ۵- تعریف متغیرهای زبانی برای بهره ضرب شده در خطا    
شکل ‏۳ ۶- نگاشت غیر خطی معادل با منطق مورد استفاده    
شکل ‏۳ ۷- خروجیها در حالت Sat    
شکل ‏۳ ۸- خروجی اول در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat    
شکل ‏۳ ۹- خروجی دوم در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat    
شکل ‏۳ ۱۰- مقدار بهره در شبیه‌سازی Fuz    
شکل ‏۳ ۱۱- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنه ۵/۰    
شکل ‏۳ ۱۲- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنه ۷/۰    
شکل ‏۳ ۱۳- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنه ۹/۰   
شکل ‏۳ ۱۴-  مقدار بهره اعمال شده توسط ناظر برای ورودی مرجع با دامنه ۹/۰    
شکل ‏۳ ۱۵- اثر حلقه ناظر بر دامنه کنترل برای ورودی مرجع با دامنه ۹/۰    
شکل ‏۴ ۱- روبات کشسان‌مفصل یک درجه آزادی    
شکل ‏۴ ۲- ساختار کنترل ترکیبی برای FJR    
شکل ‏۴ ۳- نحوه استفاده از حلقه ناظر برای FJR    
شکل ‏۴ ۴- ردیابی در حالت NoSat، بدون محدودیت عملگر و بدون ناظر    
شکل ‏۴ ۵- ناپایداری ناشی از اشباع با کران  = ۸۳۰ در حالت Sat    
شکل ‏۴ ۶- ردیابی در حالت Fuz با کران اشباع به اندازه  = ۸۳۰    
شکل ‏۴ ۷- مقدار  در حالت Fuz با کران اشباع به اندازه  = ۸۳۰    
شکل ‏۵ ۱- نمودار حلقه بسته سیستم با عدم قطعیت ضربی در ورودی    
شکل ‏۵ ۲- چگونگی وزن‌دهی سیگنالها برای مسئله حساسیت مخلوط    
شکل ‏۵ ۳- مدلهای شناسایی شده (P1 تا P20) و مدل نامی P0    
شکل ‏۵ ۴- چگونگی اختیار کران بالای عدم قطعیت    
شکل ‏۵ ۵- نمودارهای بود دو کنترلگر    
شکل ‏۵ ۶- ردیابی برای ورودی مرجع سینوسی با  = ۱۲    
شکل ‏۵ ۷- سیگنال کنترل برای ورودی مرجع سینوسی با  = ۱۲    
شکل ‏۵ ۸- ناپایداری رویکردهای مختلف برای محدودیت دامنه  = ۹    
شکل ‏۶ ۱- تصویر روبات مورد استفاده    
شکل ‏۶ ۲- چگونگی عملکرد هارمونیک درایو    
شکل ‏۶ ۳- نمودار بلوکی روبات مورد استفاده    
شکل ‏۶ ۴- تصویر مفصل کشسانِ ساخته شده    
شکل ‏۶ ۵- مدل بلوکی بازوها    
شکل ‏۶ ۶- مدل مورد استفاده برای اعمال ولتاژ به موتور دوم    
شکل ‏۶ ۷- مدل مورد استفاده برای خواندن کدگذار سوم    
شکل ‏۶ ۸- بازوی یک درجه با جعبه دنده    
شکل ‏۶ ۹- دیاگرام بلوکی دینامیک بازوی یک محوره    
شکل ‏۶ ۱۰- زاویه اندازه‌گیری شده بازوی دوم و مقدار شبیه‌سازی شده آن    
شکل ‏۶ ۱۱- زاویه اندازه‌گیری شده موتور دوم و مقدار شبیه‌سازی شده آن    
شکل ‏۶ ۱۲- کنترل حلقه بسته PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان عملگر    
شکل ‏۶ ۱۳- رفتار بازو با کنترل PD صلب برای ورودی سینوسی    
شکل ‏۶ ۱۴- کنترل حلقه بسته PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان بازو    
شکل ‏۶ ۱۵- رفتار بازوی دوم با کنترل PD صلب با اندازه‌گیری مکان بازو    
شکل ‏۶ ۱۶- رفتار بازو با سوییچ کردن کنترل ترکیبی و کنترل صلب    
شکل ‏۶ ۱۷- رفتار بازو با کنترل ترکیبی با بهره بالا    
شکل ‏۶ ۱۸- دامنه کنترل در روش کنترل ترکیبی    
شکل ‏۶ ۱۹- چگونگی پیاده‌سازی منطق نظارت   
شکل ‏۶ ۲۰- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(2t) برای نقطه کار ۱۸۰ درجه    
شکل ‏۶ ۲۱- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنه ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ب ۱- دیاگرام بلوکی مسأله مخلوط H2/H    
شکل ج ۱- چگونگی نصب کارت جدید    
شکل ج ۲- تنظیمات مربوط به بلوکهای ورودی یا خروجی    
شکل ج ۳- تنظیم پارامترهای شبیه سازی    
شکل ج ۴- تنظیم پارامترهای زمان حقیقی    
شکل ج ۵- تولید کد C ، ارتباط با پورت ، اجرای برنامه    
شکل د ۱- نمایی از رابط کاربر برنامه FjrInit.exe    
شکل ه  ۱- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال ۴۰Sin(2t) برای نقطه کار ۱۸۰ درجه    
شکل ه  ۲- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(4t) برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ه  ۳- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(2t) برای نقطه کار ۹۰- درجه    
شکل ه  ۴- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنه ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ه  ۵- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنه ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه – با میرایی    
 
فهرست جداول
جدول ‏۲ ۱- اولین مقالات ارائه شده در مورد روباتهای کشسان‌مفصل    
جدول ‏۲ ۲- مقالاتی که خط اولیه را پی گرفته‌اند.    
جدول ‏۳ ۱- قواعد فازی    
جدول ‏۴ ۱- کران کمینه قابل قبول برای دو حالت Sat و Fuz    
جدول ‏۴ ۲- نرمهای خطا برای دو حالت Sat و Fuz به ازای مقادیر مختلف    
جدول ‏۵ ۱- مقادیر min برای ورودیهای مختلف   
جدول ‏۶ ۱-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطه کار ۹۰ درجه    
جدول ‏۶ ۲-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطه کار ۹۰- درجه    
جدول ‏۶ ۳-پارامترهای شناسایی شده    
جدول ‏۶ ۴-پارامترهای محاسبه شده    
جدول د ۱- مشخصات موتور اول    
جدول د ۲- مشخصات موتور دوم همراه با جعبه دنده    
جدول د ۳- مشخصات هارمونیک‌درایو    
جدول د ۴- مشخصات سیگنالهای اعمال شده از رایانه به روبات    
جدول د ۵- مشخصات سیگنالهای اندازه‌گیری شده توسط رایانه    

نوع فایل: word   |   تعداد صفحات: 200 صفحه

با خرید این محصول از ما حمایت کنید.

با تشکر :AlirezA

دانلود متن کامل رساله دکتری طراحی الگوی مدیریت بلایا (حوادث طبیعی) با فرمت ورد word

اختصاصی از فی دوو دانلود متن کامل رساله دکتری طراحی الگوی مدیریت بلایا (حوادث طبیعی) با فرمت ورد word دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پایان نامه طراحی الگوی مدیریت بلایا برای ایران رساله دکتری

دانلود متن کامل پایان نامه دکتری مدیریت بلایا (حوادث طبیعی) با فرمت ورد word

دا

عنوان : طراحی الگوی مدیریت بلایا برای ایران

بیان مسئله : بُعد جهانی

                 :   بُعد ایران

• الف- بُعد جهانی :
• آمارهای جهانی نشان می دهند که میزان افراد متاثر از بلایای طبیعی از سال 1963 تا 1999، روند صعودی داشته به نحویکه رقم آن از 65 میلیون نفر در سال 1969 به حدود 400 میلیون نفر در آغاز هزاره سوم رسیده است .
• درطی سالهای مذکور میزان خسارات اقتصادی ناشی از بلایای طبیعی، هزینه ای معادل حدود 50 میلیارد دلار رابه سراسر جهان تحمیل نموده که افزایشی معادل 500% نسبت به دهه 1960 رانشان میدهد.
• مقایسه قاره های جهان از نظر بلایای طبیعی و غیر طبیعی ، مبیّن آن است که قاره آسیا در بین پنج قاره ، رتبه اول را به لحاظ فراوانی به خود اختصاص داده است .
• بیش از جمعیت جهان در معرض خطرات ناشی از بلایای طبیعی زندگی  می کنندسازمان ملل ده سال آخر قرن 20 ، را دهه بین المللی کاهش بلایا اعلام کرده است .
• در طی سالهای 1970 تا 1974 در نتیجه بلایای طبیعی در 25 کشور توسعه یافته ، فقط 56500 نفر جان خود را از دست داده اند و در همین مدت کشورهای درحال توسعه شاهد مرگ و میر 843000 نفر     بوده اند که نسبت 1 به 15 را نشان می دهد.
• نسبت تلفات انسانی کشورهای توسعه یافته درطی سالهای     2001 -1950 بر اثر وقوع بلایای عظیم به کشورهای درحال توسعه ، نسبت 1% به 99% بوده در حالیکه این رقم در پیش از دهه 1950 از نسبت 30% به 70% برخوردار بوده است .
• درطی سالهای 2003- 1970 جهان باحداقل 30 بلایای طبیعی مخرب مواجه بوده که 4% آن درکشورهای توسعه یافته و 96% آن درکشورهای درحال توسعه بوقوع پیوست.
• طی یک آمار جهانی در طی قرن 20 و تا سال 2003، جهان با 40 زلزله مخرب که حداقل تلفات 000/10 نفر و آوارگی 000/250 نفر در برداشته، مواجه بوده است .
• در یک آمار بین المللی مقایسه متاثرین بلایا بین سالهای 2005 و 2004 هم ، رشد معنا داری را نشان میدهد.
• ب-  بُعد ایران :
• ایران در منطقه ای از جهان واقع است ، که دارای مخاطرات بسیاری از نظر بلایای طبیعی و سوانح غیر مترقبه است ، به نحوی که از 40 بلای طبیعی شناخته شده درجهان، امکان وقوع 31 حادثه در ایران وجود دارد .
• مطابق گزارش جهانی بلایا ، ایران در بین کشورهای دنیا از حیث آسیب دیدگی و آسیب پذیری ،جزء هفت کشور نخست جهان است .
• وقوع ایران برروی کمر بند زلزله خیز آلپ و هیمالیا ، باتوجه به ویژگی های پوسته زمینی فلات ایران به ویژه در سه منطقه شرق و جنوب شرق ،شمال غرب و منطقه البرز مرکزی ودر دوسوی منتهی به تهران قزوین ، گیلان، مازندران، به طور میانگین درهریک سال ونیم یکبار احتمال وقوع زلزله ای به بزرگی 6 تا 7 ریشتر و هر سال یکبار زلزله ای به بزرگی 7 تا 5/7 ریشتر در این مناطق وجود دارد .
• برآورد شده است ، زلزله ای به بزرگی 6 تا 7 ریشتر درشهر تهران موجب بروز صدمات وخسارات قابل ملاحظه ای خواهد شد.
• براساس یک آمار درسال 1373 به میزان 22 بار سیل ، 9 منطقه کشور را در نوردیده است . در سالهای 72 و 73 ، اقصی نقاط کشور، 42 بار دستخوش بلایای گوناگون گردیده که موجب ایجاد خسارات وتلفات فراوان شد.
• طی دهه 1370 تا 1380 ، به تعداد 1536 بار زلزله خفیف و شدید و 896 مورد سیل و 712 مورد سایر بلایا از قبیل آتش سوزی جنگل ها ، طوفان شدید و …… در کشور اتفاق افتاد.
• بلایای جنگ درطی سالهای 1367- 1359 ، تلفات انسانی بیش از 250000نفر شهید و 400000نفر جانباز بر جای گذاشته وحدود 000/3000 نفر بطور مستقیم تحت تاثیر این تلفات قرار گرفتند.
• درطی سالهای 1380-1377 ، دربخش زیر بنایی ، حدود782 میلیارد تومان و دربخش مسکن حدود 65 میلیارد تومان و در بخش دامی، کشاورزی حدود یک میلیارد تومان خسارت ناشی از بلایای طبیعی به کشور تحمیل گردید.
• تنها مرگ و میر ناشی از زلزله درایران، 17% کل مرگ و میرهای این سانحه را درجهان تشکیل میدهد
• زلزله های مخرب رودبار وبم که به ترتیب در سالهای 1379 و 1382 رخ داده اند، موجب ایجاد تلفات انسانی بیش از 35000 نفر و 000/30 نفر بترتیب گردیده اند.

80% تلفات زلزله درجهان مربوط به 6 کشور است، که ایران در زمره آنها است.

• 77% شهرهای کشور برروی گسل زلزله قرارداشته و 35% شهرها در معرض سیلاب قراردارند.
• هدف کلی : تعیین الگوی مدیریت بلایا برای ایران

 اهداف ویژه :

• – شناخت ساختار مدیریت بلایا ، در کشورهای دارای سیستم مدیریت بلایا
• – – شناخت سازماندهی مدیریت بلایا ، درکشورهای دارای سیستم مدیریت بلایا

3 – شناخت مکانیزم برنامه ریزی مدیریت بلایا، درکشورهای دارای سیستم مدیریت بلایا

• – شناخت هماهنگی مدیریت بلایا ، در کشورهای دارای سیستم مدیریت بلایا

5- شناخت تربیت نیروی انسانی مدیریت بلایا، درکشورهای دارای سیستم مدیریت بلایا

6 – شناخت شیوه اجرای مدیریت بلایا ، در کشورهای دارای سیستم مدیریت بلایا

7 – شناخت مقولات پایش و ارزیابی مدیریت بلایا، در کشورهای دارای سیستم مدیریت بلایا

دانلود پایان نامه دکتری داروسازی با موضوع بررسی اثر ملاتونین در زخم معده با فرمت ورد word

اختصاصی از فی دوو دانلود پایان نامه دکتری داروسازی با موضوع بررسی اثر ملاتونین در زخم معده با فرمت ورد word دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پایان نامه دکتری داروسازی با موضوع بررسی اثر ملاتونین در زخم معده

تعداد صفحات پایان نامه: 125 صفحه

در این پست می توانید متن کامل این پایان نامه را  با فرمت ورد word دانلود نمائید:

 جهت دریافت دکتری داروسازی

موضوع :

بررسی اثر ملاتونین در زخم معد ه ناشی از اتانول در موش صحرایی کلستاتیک

اساتید راهنما :

جناب آقای دکتر مرتضی ثمینی- جناب آقای دکتر احمد رضا دهپور

سرکار خانم دکتر لیلا معزی

بررسی اثر ملاتونین بر زخم معده ناشی از اتانول در موش صحرایی کلستاتیک

هدف:

با توجه به اینکه زخم معده در موجودات کلستاتیک بیش از موجودات نرمال مشاهده می شود، هدف این پایان نامه بررسی نقش ملاتونین در کاهش این زخم می باشد. ملاتونین هورمون مترشحه اپی فیز که از L – تریپتوفان سنتز می شود در دستگاه گوارش وجود داشته، اثر محافظتی در برابر رادیکالهای آزاد دارد.

در این مطالعه اثر ملاتونین بر زخم معده ناشی از اتانول ^o 96 در Rat های نرکلستاتیک بررسی می گردد.

زخم های معده به شکل ماکروسکوپی با متد J. Score اندازه گیری شدند. ملاتونین پس از کلستاتیک کردن حیوانات و بروز علائم کلستاز( یک هفته)، به صورت داخل صفاقی با دوزهای 1،5/2،5،10،20  mg/kg به طور وابسته به دوز زخم های ایجاد شده توسط اتانول را کاهش داد.

به نظر می رسد مهار عملکرد رادیکالهای آزاد به وسیله ملاتونین ممکن است یکی از راههایی باشد که اثر محافظتی خود را بر غشای معده اعمال می کند. در موشهای صحرایی کلستاتیک این اثر به نسبت موشهای غیر کلستاتیک بیشتر مشاهده شد. به علاوه ملاتونین حتی در دوزهای پائین، یک عامل مکفی در کاهش عوارض کلستاتیک است. در این مطالعه 5 گروه، کنترل، Sham، نرمال سالین + BDL، اتانول+BDL و گروه ملاتونین+ اتانول+ BDL با دوزهای مختلف مورد بررسی قرار گرفتند.

فصل اول

 اهمیت مسأله

بیان مسئله

اهمیت موضوع

اهمیت مسأله:

همانطور که می دانیم رادیکالهای آزاد به DNA، پروتئین ها و لیپیدها از راههای مختلف صدمه می زنند و منجر به صدمه به ژن ها، پروتئین های ساختمانی، آنزیمها و سطح سلولها می شوند و از این راه کلیه اعمال بدن را می توانند مختل کنند.

اتانول از آن دسته موادی است که تولید رادیکالهای آزاد می کند از جمله رایکالهای اکسیژن، و از سنتز GSH جلوگیری می کند و از میزان آن را در بافتها کم می کند. همچنین میزان Malandial dehyde: MDA را افزایش داده و به طور کلی در حیوانات و انسان سیستم دفاعی آنتی اکسیدان بدن را ناتوان می کند. بافتهای مختلف با مصرف اتانول آسیب می بیند از جمله کبد، سیستم اعصاب مرکزی، قلب، ریه و بیضه ها. به نظر می رسد معده نیز از جمله بافتهایی است که تحت تأثیر رادیکالهای آزاد حاصل از اتانول آسیب می بیند مانند ایجاد زخم معده و همانطور که می دانیم مصرف اتانول و نوشیدنی هایی که حاوی آن است اگر چه در ایران بسیار کم ولی در سطح جهان معمول است. پس اگر بتوان ماده ای را یافت که بتواند از تولید رادیکالهای آزاد حاصل از اتانول جلوگیری کند در عین حال خود نیز بی ضرر باشد، کمک بسیار بزرگی برای رفع این مشکل کرده‌ایم.

لذا با توجه به گزارشات متعدد مبنی بر حضور بیشتر زخم های گوارشی در بیمارانی که علل مختلف دچار کلستاز می شوند و همچنین گزارشاتی که نشان می دهند در کلستاز،‌افزایش ترشح اسید، کاهش جریان خون دیواره معده و افزایش تشکیل رادیکالهای آزاد داریم و از سوی دیگر نقش ملاتونین در کاهش زخم معده از طریق مهار عملکرد رادیکالهای آزاد و اثر آن در محافظت از سلولها، به نظر می‌رسد ملاتونین بتواند نقش مهمی در جلوگیری از زخم معده موجودات کلستاتیک بازی کند.

بیان مسئله:

اتانول احتمالاً از کم قدرت ترین داروهای مورد استعمال انسان است. در حین حال عوارض و مرگ و میر آن از نظر شیوع بیش از مجموع کلیه داروهای دیگر است.

در ایران به خاطر دین حاکم بر آن مصرف اتانول و سایر نوشیدنیهای حاوی آن، پائین است ولی حدود 80 % بالغین ایالات متحده آمریکا مشروبات الکلی مصرف می کنند. تخمین زده می شود که 5 تا 10 درصد مردان بالغ این اجتماع در دوره ای از زندگی خود با مشکلات ناشی از مصرف الکل روبه رو می شوند نظر داده اند که عواملی اساسی چون گلوتاتیون ممکن است در الکلی ها به علت سوء جذب کاهش پیدا کند و بدین طریق رادیکالهای سمی که به وسیله این ماده جذب می شوند باعث آسیب های کبدی، معدی و…. گردد.

زخم های پپیتیک عبارت از ضایعاتی هستند که در مخاط معده یا دوازدهه قرار داشته و توسط عمل هضمی اسید و پپسین معده آسیب پذیر می باشند. این لایه ها مناطقی هستند که عاری از مخاط بوده و به عمل هضم حساسیت نشان می دهند. ترشح غیر کنترل شده اسید هیدروکلریک و زخم شدن موکوس معده در نتیجه فاکتورهای مختلفی می باشد. اگر چه مکانیسم ترشح اسید از سلولهای پاریتال به خوبی شناخته شده است ولی پروسه ای که باعث زخم های معده می شود هنوز واضح نمی باشد. از میان عامل های مختلف که باعث زخم معده می شوند. زخم هایی که مسبب آنها استرس، مصرف الکل، و یا عفونت با هلیکو باکتر پیلوری است، واکنشهای اکسیژنی بخصوص تولید رادیکال آزاد هیدروکسیل عامل ایجاد زخم معده است. ثابت شده است که بسیاری از داروهای موجود در این روند، اثرات مفیدی در کنترل افزایش اسید و زخم دارند، اما استفاده طولانی از آنها همراه با اثرات جانبی تخریب کننده می باشد. از این رو بسیاری از تحقیقات برای یافتن ترکیبی است که اثر ضد ترشح اسید و ضد زخم داشته و به عنوان یک آنتی اکسیدان عمل کند. ملاتونین هورمون مترشحه از اپی فیز است که به صورت دارو نیز در دسترس می باشد. طبق مطالعات انجام شده بر روی آنزیم‌هایی که تولید رادیکالهای آزاد می کنند اثر گذاشته و آنها را کاهش می دهند و همچنین تولید گلوتاتیون پراکسیداز که یک آنتی اکسیدان قدرتمند است را افزایش می دهد و در مقابل رادیکالهای آزاد که حاوی هیدروکسیل هستند عمل دفاعی و آنتی اکسیدانی دارد و کاملاً نیز بی ضرر می باشد. پس باید نقش ملاتونین را به عنوان یک جلوگیری کننده از زخم معده بررسی کرد.

اتانول با آسیب پاتوژنز کبد کلستاتیک ارتباط دارد و به آسیب اکسیدایتو کمک می کند و ملاتونین باعث کاهش این آسیب ها می شود و چون ابتلا به زخم معده در افراد کلستاتیک بیشتر بوده و موکوس معده آنها حساسیت زیادی به عوامل مهاجم زخم زا دارد، ملاتونین می تواند در کاهش زخم این افراد، با مکانیسم منع عملکرد رادیکالهای آزاد، مؤثر باشد.

اهمیت موضوع:

ابتلا به زخم معده در بیماران کلستاتیک درمقایسه با جمعیت نرمال زیاد بوده آزمایشات متعدد نشان داده اند که موکوس معده حیوانات کلستاتیک حساسیت زیادی به استرس، اتانول و داروهای ضد التهاب غیر استروئیدی ( NSAID_s) دارند. از سوی دیگر از ملاتونین، هورمونی که در غده اپی فیز سنتز می شود، اثرات متعددی همچون محافظت از سلولها در برابر رادیکالهای آزاد، تقویت سیستم ایمنی، جلوگیری از سرطان و افزایش طول عمر گزارش شده است. قرص ملاتونین در سوپر مارکتهای امریکا به راحتی در دسترس بوده و مورد استفاده قرار می گیرد. یکی از مهمترین اثرات گزارش شده ملاتونین نقش آن در جلوگیری از زخم معده می باشد. لذا با توجه به اینکه زخم معده در موجودات کلستاتیک زیاد مشاهده می گردد، به نظر می رسد چنانچه بتواند در کاهش زخم معده در این بیماران نقش داشته باشد، دارای اهمیت ویژه ای خواهد بود. مضاف بر اینکه زخم معده حاصل از رادیکالهای آزاد تولید شده به وسیله مصرف اتانول در جهان شایع بوده و ملاتونین یک داروی بی ضرر است.

فصل دوم

 بررسی متون و مطالعات دیگران در این زمینه

زخم های پیتیک:

زخمهای پیتیک عبارت از ضایعاتی هستند که در مخاط معده یا دواز دهه قرار داشته و توسط عمل هضمی اسید و پسین معده آسیب پذیر می باشند. این لایه ها مناطقی هستند که عاری از مخاط بوده و به عمل هضم، حساسیت نشان می دهند، زخم ها اغلب درمحل اتصال بین تنه معده و آنتر قرار دارند.

حداکثر وفور زخم های معدی در حدود ششمین دهه زندگی به وقوع می پیوندد. تقریباً نیمی از زخمهای معدی در مردان اتفاق می افتد، زخم های معدی معمولاً عمیق بوده و به نواحی زیر مخاط نفوذ می کنند. زخم های خوش خیم معدی تقریباً همیشه با ورم ناحیه آنتر معدی همراه بوده و بیشتر با آتروفی مخاط با درجات مختلف توأم می باشند. %20 -10 بیماران با زخم های معدی خوش خیم به زخم دوازدهه نیز دچارند.(1)

اشکال غیر معمول اولسرپیتیک:

الف- سندروم زولینجر- الیسون: نوع شدیدی از اولسرپتیک است که در آن زخمهای صعب العلاج به هیپراسیدیتی شدید معدی و حداقل با یک گاسترینوما (تومورسلولی non-beta islet در پانکراس یا جاهای دیگر) همراه است.

ب- زخمهای استومال: به معنی تلاقی دو قسمت مختلف از روده کوچک است و معمولاً به زخمهای مارژینال معروف هستند و بیشتر در بیمارانی رخ می دهد که متحمل جراحی اولسر شده اند یا پس از یک دوره بهبودی مجدداً مبتلا شده اند.

اپیدمیولوژی:

اولسرپپتیک شایع ترین ناراحتی قسمت فوقانی دستگاه گوارش است.

الف- 4 تا 10% از جمعیت آمریکا مبتلا به زخمهای دواز دهه هستند و 05/0- 03/0 درصد مبتلا به زخمهای معدی هستند.

ب- تقریباً 80 درصد از اولسر پپتیک از نوع اولسر دواز دهه و بقیه از نوع اولسر معدی است.

ج- اکثر زخمهای دوازدهه در سنین بین 20 تا 50 سال اتفاق می افتد. وخامت زخمهای معدی در سنین بین 45 تا 55 سال مشاهده می شود.

د- احتمال وقوع زخمهای دوازدهه در مردها دو برابر زنها است ولی احتمال وقوع زخم معده در زن و مرد مساوی است.

هـ – 10 تا 20 درصد از افراد مبتلا به زخم معدی دچار زخم دوازدهه نیز هستند.

اتیولوژی:

علت واضحی برای تشکیل اولسرپیتیک شناخته نشده است، ولی فاکتورهای افزاینده احتمال وقوع بیماری عبارتند از:

1- فاکتورهای ژنتیکی

الف- احتمال وقوع اولسر در افرادی که دارای سابقه خانوادگی برای ابتلا به بیماری هستند دو برابر سایر افراد است.

ب- افراد با گروه خونی o تمایل بیشتری برای ابتلا به زخم دوازدهه و افراد با گروه خونی A تمایل بیشتری برای ابتلا به زخم معده دارند.

2- سیگار:

ریسک ایجاد بیماری اولسر پپتیک در افراد سیگاری بالاست به علاوه احتمال بهبود اولسر در افراد سیگاری کمتر و احتمال بازگشت اولسر در این افراد بیشتر است. نیکوتین موجب کاهش ترشح بیکربنات صفراوی و لوزالمعده می شود. همچنین سیگار کشیدن تخلیه شدن اسید معدی را به دوازدهه تسریع می کند.

3- داروهای ضد التهاب غیر استروئیدی:

مصرف طولانی مدت داروهایی مثل آسپرین، ایندومتاسین و سایر NSAID_s تشکیل زخم پپتیک را تسریع می کنند.

الف- این داروها توسط انتشار معکوس یون هیدروژن به داخل مخاط باعث صدمه به مخاط معدی می شوند.

ب- این داروها با مهار سنتژ پروستا گلاندین ها که در محافظت از سلول مخاط نقش مهمی را به عهده دارند باعث صدمه به مخاط می شوند.

4- الکل:

با مصرف مقادیر زیاد الکل تحریکات مخاطی در معده ایجاد می شود.

5- قهوه:

قهوه معمولی و حتی قهوه دکافئینه، حاوی پپتیدهایی هستند که قادر به تحریک ترشح گاسترین می باشند. گاسترین هورمونی است که باعث تحریک جریان اسید معدی می گردد. در هر حال ارتباط مستقیمی بین مصرف قهوه و ایجاد اولسر پپتیک شناخته نشده است.

6- کورتیکو استروئیدها:

طی مطالعات اخیر کورتیکو استروئیدها ریسک بروز زخم را دو برابر می کنند. ( 8/1 در برابر 8/0). این داروها نشانه های ایجاد زخم را مخفی نموده و احتمال ایجاد زخم خونریزی و سوراخ شدگی را افزایش می دهند.

7- بیماریهای همراه:

اولسر پپتیک در بیماران آمفیزمی، هیپر پاراتیروئیدیسم، آرتریت روماتوئید و سیروز الکلی شایع تر است.

8- بالارفتن سن:

تخریب پیلور باعث برگشت صفرا به معده می شود و محیطی مناسب جهت تولید زخم ایجاد می کند. زیرا اسیدهای صفراوی یکی از فاکتورهای مهم در ایجاد اولسر معده هستند که باعث شکستن سد مخاطی و تغییر در حالت غشاء مخاطی می شوند.

سوالات دکتری فیتوشیمی سال 93 به همراه پاسخنامه سوالات

اختصاصی از فی دوو سوالات دکتری فیتوشیمی سال 93 به همراه پاسخنامه سوالات دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

سوالات دکتری فیتوشیمی سال 93 به همراه پاسخنامه سوالات

پاسخ تشریحی دینامیک سازه دکتری عمران 93

اختصاصی از فی دوو پاسخ تشریحی دینامیک سازه دکتری عمران 93 دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

در این پست پاسخ کاملا تشریحی همراه با ارائه نکات مورد نیاز برای پاسخگویی به سوالات درس دینامیک سازه در کنکور دکتری 93 عمران گرایش سازه ارائه شده است. پاسخ های ارائه شده به نحوی می باشند که در ابتدای سوال نکات کلیدی بیان شده که می تواند مروری بر مباحث اساسی دینامیک سازه باشد. لازم به ذکر است که پاسخ ها مربوط به دفترچه سوالات 152F می باشد.

با آرزوی موفقیت برای تمامی دانشجویان ایران زمین