سمینار بررسی الگوریتم های برنامه ریزی مسیر در ربات های سیار چرخ دار

اختصاصی از فی دوو سمینار بررسی الگوریتم های برنامه ریزی مسیر در ربات های سیار چرخ دار دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

چکیده

امروزه ربات های سیار کاربرد فراوانی در حوزه های صنعتی ، پزشکی ، هوا فضا ، نظامی و سایر موارد پیدا کرده است . مسائلی از قبیل خودکار سازی و خود مختاری از اهمیت ویژه ای برخوردارند . جهت دست یافتن به این موارد الگوریتم های برنامه ریزی مسیر و ناوبری زیادی معرفی شده است که هر کدام از نقطه نظر خود کاربردها ، مزایا و معایب خاص خود را دارند . ابتدا سعی شده است انواع ربات های سیار و روش های برنامه ریزی آن ها معرفی شود . در ادامه با معرفی الگوریتم ها ، خصوصیات آن ها را شمرده تا هر کدام از آنها از لحاظ کاربردی که جهت برنامه ریزی مسیر ربات های سیار دارند با هم مقایسه شوند. با اینکه نوع الگوریتم برنامه ریزی مسیر دارای اهمیت خاصی است ولی ساختار ربات سیار این را می طلبد که این الگوریتم ها با هم ترکیب شوند تا جهت برنامه ریزی مسیر یک ربات با ساختار ویژه مزایای آن از معایب آن بیشتر باشد .

کلید واژه: ربات های سیار، برنامه ریزی مسیر، پیکربندی، الگوریتم ها، خود مختاری .

فصل 1- مقدمه. 2

1-1- پیشگفتار3

1-2- هدف از این سمینار3

فصل 2- انواع ربات های سیار5

2-1- مقدمه. 6

2-2- ربات های سیار پا دار6

2-2-1- ربات یک پا7

2-2-2- ربات دو پا8

2-2-3- ربات چهار پا9

2-2-4- ربات شش پا10

2-3- ربات های سیار چرخ دار10

2-3-1- مانور پذیری.. 11

2-3-2- کنترل پذیری.. 12

2-3-3- پایداری.. 12

2-4- ربات های سیار خزنده13

2-5- ربات های سیار هوایی.. 13

2-6- ربات های سیار زیر آبی.. 14

فصل 3- مفاهیم اولیه. 16

3-1- مقدمه. 17

3-2- سنسور ها18

3-2-1- سنسور های بدنه. 18

3-2-2- سنسور های جهت یابی مغناطیسی.. 18

3-2-3- سنسور های فشار و تماس.... 19

3-2-4- سنسور های گرمایی.. 19

3-2-5- سنسور های بویایی.. 20

3-2-6- سنسور های موقعیت مفاصل.. 20

3-3- بینایی ربات... 21

3-3-1- دوربین های ویدیویی.. 22

3-3-2- پردازش تصویر. 23

3-4- روش های برنامه ریزی ربات... 24

3-4-1- برنامه ریزی دستی.. 25

3-4-2- برنامه ریزی هدایت مستقیم.. 25

3-4-3- برنامه ریزی مسیر حرکت ربات... 25

3-4-4- برنامه ریزی ربات خارج از خط... 25

3-5- پیکربندی.. 26

3-5-1- فضای پیکربندی.. 26

3-5-2- فضای آزاد. 27

فصل 4- الگوریتم های برنامه ریزی مسیر. 29

4-1- مقدمه. 30

4-2- الگوریتم نقشه جاده ای.. 30

4-2-1- الگوریتم برنامه ریزی مسیر محلی با اکتشاف انسانی.. 31

4-2-2- الگوریتم کلونی مورچه ها32

4-2-3- الگوریتم جهش قورباغه. 32

4-3- الگوریتم جستجوی شبکه ای.. 33

4-3-1- الگوریتم A*.. 34

4-4- الگوریتم تجزیه سلولی.. 35

4-4-1- الگوریتم تجزیه دقیق سلول.. 35

4-4-2- الگوریتم تجزیه تقریبی سلول.. 37

4-5- الگوریتم پتانسیل میدان.. 37

4-5-1- الگوریتم پتانسیل میدان متغیر با زمان و کنترل فازی.. 38

4-6- الگوریتم جلوگیری از برخورد با مانع.. 39

4-6-1- الگوریتم اشکال.. 40

4-6-2- الگوریتم اجتناب از موانع دو مرحله ای.. 40

4-6-3- الگوریتم اجتناب از موانع با اصطعکاک غیر خطی.. 41

فصل 5- نتیجه گیری و پیشنهادها42

5-1- نتیجه‌گیری.. 43

5-2- پیشنهادها43

فهرست منابع.. 45

مقاله اصول مشترک سیستم های رادیویی سیار

اختصاصی از فی دوو مقاله اصول مشترک سیستم های رادیویی سیار دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مخابرات بی سیم در سال 1897 با اختراع تلگراف بی سیم توسط مارکنی آغاز شد و اکنون پس از گذشت بیش از یک قرن، سومین نسل از سیستم های مخابرات بی سیم یعنی سیستم های مخابرات فردی (PCS) پا به عرصه ظهور گذاشته است، اکنون فناوری های مخابرات شیار تا بدانجا پیش رفته است که کاربران اینچنین سیستم هایی با استفاده از ترمینال دستی کوچک (handset) می توانند با هر کس در هر زمان و هر مکان، انواع اطلاعات (صوت ، تصویر و دیتا) را مبادله کنند، این مقاله نگاهی اجمالی اما فنی به تاریخ و تکنیک های مهم مخابرات سیار دارد. ایجاد امکانات ارتباطی با کمترین محدودیت های مکانی و زمانی از نیازهای بشر است که از دیرباز بدان توجه می شود. در ابتدا، سیستم های مخابراتی جهت انتقال صوت و علائم الکتریکی از سیم های هادی ارتباط استفاده می کردند. با پیشرفت تکنولوژی و به کارگیری امواج الکترومغناطیسی، امکان ایجاد ارتباط بی سیم فراهم شد و قدم اول در غلبه بر مشکل ایجاد ارتباط در مکان هایی که امکان کابل گذاری وجود نداشت، یا مسافت آنها بالا بود و افت سیگنال ها مانع از برقراری ارتباط می شد، برداشته شد.

روند رو به رشد تکنولوژی و صنعت مخابرات منجر به کاربرد موج برهای نوری و سیستم های نوری شد و بدین وسیله امکان انتقال اطلاعات با پهنای باند بالا در نقاط دور فراهم شد. سیستم های مخابراتی متداول از بسترهای هدایتی سیمی به منظور حمل اطلاعات استفاده می کنند و این امر مستلزم آن است که میان مبدأ و مقصد کابل گذاری صورت گیرد. هزینه بسیار بالای پیاده سازی کابل ها، افت سیگنال در درون آنها بخصوص در مسافت های بالا، سخت بودن یا عدم امکان کابل کشی در برخی نقاط و انعطاف پذیری کم (عدم تحرک و جابه جایی) در ارائه سرویس های مختلف از جمله مسائلی است که کاربرد سیستم های مخابراتی بی سیم را موجه و در برخی موارد الزامی می کند . از جمله راه حل های پوشش کاربران در شبکه هایی که از ضعف عدم امکانات ایجاد بسترهای مخابراتی مانند خطوط دوسیمه، رنج می برند و نیاز به پیاده سازی سریع لینک های مخابراتی با هزینه مناسب دارند، استفاده از شبکه بی سیم است

این مقاله به صورت  ورد (docx ) می باشد و تعداد صفحات آن 91صفحه  آماده پرینت می باشد

چیزی که این مقالات را متمایز کرده است آماده پرینت بودن مقالات می باشد تا خریدار از خرید خود راضی باشد

مقالات را با ورژن  office2010  به بالا بازکنید

دانلود پایان نامه تعیین ابعاد و فهرست تجهیزات مخابرات سیار در برنامه پنج ساله سوم

اختصاصی از فی دوو دانلود پایان نامه تعیین ابعاد و فهرست تجهیزات مخابرات سیار در برنامه پنج ساله سوم دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

در این پروژه، هدف تعیین ابعاد و فهرست تجهیزات مخابرات سیار در برنامه پنج ساله سوم توسعه کشور (87 – 1383) می باشد. برای رسیدن به این هدف، نخست با توجه به نتایج تخمین متقاضیان سرویس مخابرات سیار مشاهده می شود که حدود پانزده میلیون و سیصد و سی هزار مشترک جدید به شبکه تلفن همراه کشور اضافه خواهد شد. لذا برای ارائه سرویس مطابق با استانداردهای جهانی در برنامه توسعه فوق: در بخش BSS به حدود 9796 سایت ماکرو BTS و 320 سایت میکرو BTS و 150 مرکز کنترل یا BSC نیاز خواهد بود و در بخش NSS و ظرفیت کل مراکز MSC/VLR حدود 21718045 مشترک (52590 لینک E1)، ظرفیت کل مراکز TSC حدود 55782689 مشترک (70181 لینک E1) ظرفیت کل مراکز VMSC/SMSC حدود 16495972 مشترک (14587 لینک E1) ظرفیت کل IN حدود 3065666 مشترک (5717 لینک E1) ظرفیت کل GPRS حدود 306566 مشترک (431 لینک E1) و ظرفیت کل مرکز شارژینگ (BC) حدود 16495972 مشترک (174 لینک X.25) خواهد بود.

مقدمه

امروزه علم و تکنولوژی مربوط به سیستم های ارتباطی و اطلاعاتی با سرعت غیرقابل تصوری در حال پیشرفت می باشند. ارتباطاتی که تا دیروز به صورت یک رویا به نظر می رسید امروز به صورت یک نیاز مطرح می شود. از عمل تلفن های موبایل نسل اول کمتر از سی سال می گذرد. در آن زمان برقراری ارتباط و مکالمه به صورت بی سیم برای عموم، بیشتر یک رویا به نظر می رسید و شبکه های کامپیوتری، هنوز به صورت یک نیاز مطرح نشده بودند. در آن روزها کسی به فکر دسترسی بی سیم و عمومی به اطلاعات نبود.

با توجه به آنچه ذکر شد تعیین یک هدف نهایی برای تکنولوژی ارتباطی و اطلاعاتی با عدم قطعیت مواجه است لذا انسان در هر مقطع زمانی، هدفی نسبی را برای تکنولوژی ارتباطی و اطلاعاتی تعریف می کند و امروزه این هدف نسبی عبارت است از:

«دسترسی به اطلاعات و برقراری ارتباطات در هر زمان و مکان».

کلمات «هر زمان» و «هر مکان» باعث مطرح شدن مخابرات بی سیم خواهد شد. در عین حال دسترسی به اطلاعات و برقراری ارتباطات شامل محدوده بسیار وسیع تری نسبت به وظیفه فعلی تلفن های موبایل، یعنی برقراری مکالمه می باشد (از ارسال e-mail و تجارت الکترونیک گرفته تا ارتباطات چند رسانه ای نوین که همگی به صورت جزء جدایی ناپذیر زندگی انسان مطرح می شوند). پیش بینی می گردد در سال 2007 بیش از 50% مخابرات جهان به صورت بی سیم پیاده سازی می شود. بدینسان آغاز هزاره سوم میلادی متقارن با دگرگونی های اساسی در مخابرات و تبدیل قسمت قابل توجه ای از شبکه مخابرات سیمی به شبکه های ارتباطی بی سیم می باشد.

پاسخگویی به این نیازهای گسترده مستلزم استفاده از عرض باند رادیویی بزرگتری می باشد. با توجه به محدودیت استفاده از طیف رادیویی، متخصصان همواره به دنبال بهینه سازی استفاده از طیف (به عنوان مثال با استفاده از آنتن های هوشمند) برای افزایش «ظرفیت سیستم ها و نرخ بیت داده ارسالی» جهت رفع نیازهای جدید و همچنین افزایش سطح پوشش این سیستم ها، برای برآورده ساختن قید «هر مکان» می باشند. در این راستا سیستم های مخابرات تلفن همراه به عنوان راه حل، ارائه شده است. سیستم های تلفن همراه نسل دوم و سوم تا حدودی به سمت این اهداف پیش رفته اند و هم اکنون مطالعات بسیار وسیعی در سراسر دنیا توسط مراکز تحقیقاتی برای رسیدن به اهداف ذکر شده تحت عنوان سیستم های موبایل نسل چهارم (IP) صورت می گیرد. آنچه که در تحقیقات مختلف به آن بصورت یک عامل کلیدی نگریسته شده است، تعیین تکنولوژی و تجهیزات مورد نیاز (جهت برآورد اقتصادی) جهت پیاده سازی شبکه سیار می باشد.

کشور ما با داشتن 3/45 میلیون مشترک تلفن همراه تا اواسط سال 83، با رشد روزافزون تقاضا روبرو بوده و در توسعه 5 سال آتی (1387 – 1383) پیش بینی می شود تعداد مشترکین تلفن همراه بالغ بر 15 میلیون افزایش خواهد یافت.

با توجه به آنچه که پیشتر ذکر شد، در این پروژه تعیین ابعاد و فهرست تجهیزات (طراحی بدون بهینه سازی) شبکه ارتباطات سیار برای برنامه پنج ساله آتی توسعه کشور (سال های 87 – 1383) انجام شده است. در این راستا از مشاوره متخصصان مجرب در امر طراحی ارتباطات سیار (جهت برآورد نسبتاً دقیق میزان تجهیزات مورد نیاز و تعیین هزینه مورد نیاز تامین تجهیزات فوق) بهره گرفته شده است. لازم به ذکر است که تامین تجهیزات براساس قراردادهای فعلی شرکت مخابرات ایران، با چهار شرکت خارجی اریکسون، نوکیا، هووائی (ارائه دهنده گره های GPRS) و زیمنس و دو شرکت داخلی (فنون ارتباطات سیار و میکروموج) می باشد.

پروژه حاضر در سه فصل «بخش سیستم رادیوئی و ایستگاه های پایه و کنترل کننده آنها (BBS)»، بخش سوئیچینگ شبکه تلفن همراه (NSS)» و «نتیجه گیری» آماده شده است.

در ابتدای بخش BSS خواهیم دید که براساس توزیع تقاضا / واگذاری در 28 استان کشور، بالغ بر 15 میلیون مشترک جدید، در برنامه توسعه آتی کشور (سال های 87 – 1383) متقاضی استفاده از تلفن همراه خواهند بود.

سپس اجزاء بخش BSS که شامل: «BTS (ایستگاه فرستنده – گیرنده پایه)» و «BSC (کنترل کننده ایستگاه پایه)» است بیان می شوند. در ادامه چگونگی طراحی بیان خواهد شد. خواهیم دید که برای رسیدن به یک طرح با پوشش مناسب و ظرفیت بهینه و کیفیت بالا، باید فرایندهای طراحی سیستم های رادیویی و پارامترهای کلیدی آن (ترافیک و آستانه پوشش) در نظر گرفته شوند. نکته مهم در مورد پارامترهای فوق، تاثیر آنها در پوشش و ظرفیت شبکه می باشد. به همین دلیل آنها را پارامترهای کلی (Global) می نامند. در ادامه برآورد تجهیزات لازم و همچنین تقسیم بندی تجهیزات از لحاظ تولید داخل یا وارد شده از خارج انجام شده است که این برآورد شامل تجهیزات Outdoor (دکل، آنتن و فیدر و…) و همچنین Indoor (تعداد و ترکیب BTS و تعداد BSC های مورد نیاز) خواهد بود که با جزئیات کامل ارائه خواهد شد. سپس برآورد بازار تجهیزات بخش BSS با توجه به قیمت تجهیزات صورت می پذیرد. در انتها میزان کل تجهیزات اصلی برای هر استان به عنوان نتیجه گیری ارائه خواهد شد.

در بخش سوئیچینگ شبکه تلفن همراه (NSS) نیز در آغاز مفاهیم را بیان کرده و در ادامه توپولوژی شبکه زیرساخت و وضعیت فعلی و توسعه آتی شبکه تلفن همراه، مسیریابی در شبکه تلفن همراه، واسط های شبکه و پارامترهای اولیه طراحی ترافیکی و سیگنالینگی، ارائه شده است.

در قسمت بعد در مورد ویژگی و ظرفیت گره های شبکه تلفن همراه در برنامه توسعه آتی (MSC/VLR, HLR, TSC, SMSC, VMSC, STP, IN, GPRS) و تعداد لینک E1 ارتباطی (ترافیک و سیگنالینگ) آنها با گره های شبکه تلفن همراه و شبکه PSTN (تلفن ثابت) و شبکه دیتا محاسبه شده و نحوه محاسبات بیان شده است. لازم به ذکر است که نکات مورد استفاده در طراحی و تعیین ابعاد تجهیزات هر قسمت به صورت مجزا آورده شده است. در انتهای بخش نیز برآورد تجهیزات مورد نیاز برای اجرای شبکه و قیمت آنها ارائه شده است.

در بخش پایانی نتیجه گیری نهائی در مورد تعیین ابعاد و فهرست تجهیزات مخابرات سیار در برنامه توسعه پنج ساله سوم آتی کل کشور، در زمینه مخابرات سیار ارائه شده است و خواهیم دید که بازار فوق چه حجم بالایی از سرمایه را به خود اختصاص خواهد داد.

شامل 235 صفحه فایل pdf