سمینار بررسی الگوریتم های برنامه ریزی مسیر در ربات های سیار چرخ دار

اختصاصی از فی دوو سمینار بررسی الگوریتم های برنامه ریزی مسیر در ربات های سیار چرخ دار دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

چکیده

امروزه ربات های سیار کاربرد فراوانی در حوزه های صنعتی ، پزشکی ، هوا فضا ، نظامی و سایر موارد پیدا کرده است . مسائلی از قبیل خودکار سازی و خود مختاری از اهمیت ویژه ای برخوردارند . جهت دست یافتن به این موارد الگوریتم های برنامه ریزی مسیر و ناوبری زیادی معرفی شده است که هر کدام از نقطه نظر خود کاربردها ، مزایا و معایب خاص خود را دارند . ابتدا سعی شده است انواع ربات های سیار و روش های برنامه ریزی آن ها معرفی شود . در ادامه با معرفی الگوریتم ها ، خصوصیات آن ها را شمرده تا هر کدام از آنها از لحاظ کاربردی که جهت برنامه ریزی مسیر ربات های سیار دارند با هم مقایسه شوند. با اینکه نوع الگوریتم برنامه ریزی مسیر دارای اهمیت خاصی است ولی ساختار ربات سیار این را می طلبد که این الگوریتم ها با هم ترکیب شوند تا جهت برنامه ریزی مسیر یک ربات با ساختار ویژه مزایای آن از معایب آن بیشتر باشد .

کلید واژه: ربات های سیار، برنامه ریزی مسیر، پیکربندی، الگوریتم ها، خود مختاری .

فصل 1- مقدمه. 2

1-1- پیشگفتار3

1-2- هدف از این سمینار3

فصل 2- انواع ربات های سیار5

2-1- مقدمه. 6

2-2- ربات های سیار پا دار6

2-2-1- ربات یک پا7

2-2-2- ربات دو پا8

2-2-3- ربات چهار پا9

2-2-4- ربات شش پا10

2-3- ربات های سیار چرخ دار10

2-3-1- مانور پذیری.. 11

2-3-2- کنترل پذیری.. 12

2-3-3- پایداری.. 12

2-4- ربات های سیار خزنده13

2-5- ربات های سیار هوایی.. 13

2-6- ربات های سیار زیر آبی.. 14

فصل 3- مفاهیم اولیه. 16

3-1- مقدمه. 17

3-2- سنسور ها18

3-2-1- سنسور های بدنه. 18

3-2-2- سنسور های جهت یابی مغناطیسی.. 18

3-2-3- سنسور های فشار و تماس.... 19

3-2-4- سنسور های گرمایی.. 19

3-2-5- سنسور های بویایی.. 20

3-2-6- سنسور های موقعیت مفاصل.. 20

3-3- بینایی ربات... 21

3-3-1- دوربین های ویدیویی.. 22

3-3-2- پردازش تصویر. 23

3-4- روش های برنامه ریزی ربات... 24

3-4-1- برنامه ریزی دستی.. 25

3-4-2- برنامه ریزی هدایت مستقیم.. 25

3-4-3- برنامه ریزی مسیر حرکت ربات... 25

3-4-4- برنامه ریزی ربات خارج از خط... 25

3-5- پیکربندی.. 26

3-5-1- فضای پیکربندی.. 26

3-5-2- فضای آزاد. 27

فصل 4- الگوریتم های برنامه ریزی مسیر. 29

4-1- مقدمه. 30

4-2- الگوریتم نقشه جاده ای.. 30

4-2-1- الگوریتم برنامه ریزی مسیر محلی با اکتشاف انسانی.. 31

4-2-2- الگوریتم کلونی مورچه ها32

4-2-3- الگوریتم جهش قورباغه. 32

4-3- الگوریتم جستجوی شبکه ای.. 33

4-3-1- الگوریتم A*.. 34

4-4- الگوریتم تجزیه سلولی.. 35

4-4-1- الگوریتم تجزیه دقیق سلول.. 35

4-4-2- الگوریتم تجزیه تقریبی سلول.. 37

4-5- الگوریتم پتانسیل میدان.. 37

4-5-1- الگوریتم پتانسیل میدان متغیر با زمان و کنترل فازی.. 38

4-6- الگوریتم جلوگیری از برخورد با مانع.. 39

4-6-1- الگوریتم اشکال.. 40

4-6-2- الگوریتم اجتناب از موانع دو مرحله ای.. 40

4-6-3- الگوریتم اجتناب از موانع با اصطعکاک غیر خطی.. 41

فصل 5- نتیجه گیری و پیشنهادها42

5-1- نتیجه‌گیری.. 43

5-2- پیشنهادها43

فهرست منابع.. 45

سیستم و مدار هیدرولیک بیل چرخ لاستیکی

اختصاصی از فی دوو سیستم و مدار هیدرولیک بیل چرخ لاستیکی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فهرست مطالب

فصل اول :

1-1 معرفی بیل هیدرولیکی

2-1 انواع بیل هیدرولیکی

3-1 ظرفیت خاکبرداری بیل هیدرولیکی

4-1 شناسایی نیروهای وارد بر باکت

5-1 ساختمان بیل هیدرولیکی

فصل دوم :

1-2 سیستم حرکت بیل هیدرولیکی چرخ لاستیکی

1-1-2 تشریح عملکرد سیستم حرکت بیل هیدرولیکی چرخ لاستیکی

2-2 شیر ترمز هیدروموتور حرکت

1-2-2 تشریح عملکرد و اصول کار شیر ترمز

3-2 جعبه دنده گردان بیل هیدرولیکی

1-3-2 اصول کار ترمز جعبه دنده گردان

2-3-2 اجزاء تشکیل دهنده ترمز جعبه دنده گردان              

3-3-2 معرفی اجزاء جعبه دنده گردان

4-2 سیستم هیدرولیک سرو بیل هیدرولیکی چرخ لاستیکی

1-4-2 اجزاء تشکیل دهنده سیستم سرو

2-4-2 تشریح عملکرد سیستم سرو

5-2 جک های متوازن کننده اکسل

1-5-2 محل قرار گرفتن جک های متوازن گننده اکسل

2-5-2 تشریح عملکرد جکهای متوازن کننده

6-2 سیستم ترمز حرکت بیل هیدرولیکی چرخ لاستیکی

1-6-2 اجزاء تشکیل دهنده سیستم ترمز حرکت بیل هیدرولیکی چرخ لاستیکی

2-6-2 تشریح عملکرد سیستم ترمز حرکت

7-2 سیستم ترمز دستی

1-7-2 ساختمان و اصول عملکرد ترمز دستی

2-7-2 ساختمان ترمز دستی (با توجه به نقشه سیستم ترمز دستی)

3-7-2 چگونگی عملکرد ترمز دستی

8-2 سیستم فرمان بیل هیدرولیکی چرخ لاستیکی

1-8-2 اجزاء تشکیل دهندة سیستم فرمان

2-8-2 تشریح عملکرد سیستم فرمان

9-2 شیر فرمان(اوربیترول فرمان)

10-2 شیر شاخص جریان

1-10-2 عملکرد شیر شاخص جریان

2-10-2 معرفی اجزاء شیر شاخص جریان

فصل سوم :

(Working System) سیستم هیدرولیک کار بیل هیدرولیکی

1-3 اجزاء تشکیل دهنده سیستم هیدرولیک کار

2-3 عملکرد سیستم هیدرولیک کار بیل هیدرولیکی

3-3 معرفی اجزاء کار بیل هیدرولیکی

1-3-3 جکهای بوم 112

3-3-3 جک استیک 114

4-3-3 هیدرموتور گردان 110

5-3-3 هیدروموتور حرکت 115

6-3-3 شیرهای کنترل بیل هیدرولیکی

4-3 عملکرد اجزاء کار بیل هیدرولیکی

1-4-3 عملکرد شیر کنترل (بیل های هیدرولیکی چرخ لاستیکی)

2-4-3 عملکرد هیدروموتور گردان 110

3-4-3 عملکرد جک استیک 114

4-4-3 عملکرد جک های تعادل 111 (در بیل های هیدرولیکی چرخ لاستیکی)

5-4-3 عملکرد هیدروموتور حرکت 115

BOOM 6-4-3 عملکرد جکهای بوم 112

7-4-3 عملکرد جک باکت 113

فصل چهارم :

1-4 شیرهای یکطرفه با تخلیه هیدرولیکی 140(نقشه هیدرولیک)

1-1-4 اصول کار شیرهای یکطرفه با تخلیه هیدرولیکی 140

2-4 شیرهای یکطرفه با تخلیه هیدرولیکی 141 (نقشه هیدرولیک)

1-2-4 اصول کارکرد شیرهای یکطرفه با تخلیه هیدرولیکی 141

3-4 شیر تخلیه فشار ضربدری

4-4 شیرهای تخلیه فشار اولیه با راه اندازی پیلوتی

5-4 سوپاپ های تخلیه فشار ثانویه

6-4 شیرهای مکش یا ضد کاویتاسیون(ضد خلاء)

1-6-4 معرفی اجزاء شیر مکش

2-6-4 اصول عملکرد شیر مکش

7-4 شیرهای یکطرفه محدودکننده

8-4 شیر ترموستاتی

1-8-4 اصول عملکرد شیر ترموستاتی تا دمای 40 درجه سانتی گراد

2-8-4 اصول عملکرد شیر ترموستاتی بالای 40 درجه سانتی گراد

فصل پنجم :

1-٥ پمپ دوبله با جابجایی متغیر

2-5 کنترل قدرت پمپ

3-5 منحنی مشخصة قدرت پمپ دوبله (دبی متغیر بی لهای هیدرولیکی با سیستم کنترل توان

ثابت)

1-3-5 توضیح منحنی مشخصة قدرت پمپ

2-3-5 عملکرد و نحوه تغییر زاویه سواش پلیت پمپ دوبله پیستونی دبی متغیر

چرخ قفل دار

اختصاصی از فی دوو چرخ قفل دار دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

- طراحی شده توسط نرم افزار : Solidworks 2014          

- حجم فایل : 2 MB           

- پیوست : Rendering - IGES            

- تعداد فایل : 11 عدد ( شامل 10 عدد فایل PART و 1 عدد فایل Assembly می باشد . )           

طرح لایه باز فروشگاه دوچرخه(دوچرخه فروشی) 5

اختصاصی از فی دوو طرح لایه باز فروشگاه دوچرخه(دوچرخه فروشی) 5 دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

طرح لایه باز فروشگاه دوچرخه با فرمت psd

کاملا لایه باز و با کیفیت فروشگاه دوچرخه مخصوص بنر های تبلیغاتی و کارت ویزیت

سایز 120*300

رزولوشن 300

طرح توجیهی چرخ گوشت برقی

اختصاصی از فی دوو طرح توجیهی چرخ گوشت برقی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

خلاصه مطالعات امکان سنجی طرح
نام محصول: چرخ گوشت برقی
ظرفیت پیشنهادی طرح : ١٠ هزار دستگاه درسال معادل ٥٥ تن
موارد کاربرد : لوازم خانگی
عمده مواد اولیه مصرفی : الکتروموتور
اشتغال زایی( نفر) : ١٨
زمین مورد نیاز(مترمربع) : ٢٠٠٠
واردات این محصول در سال ١٣٨٦ معادل ٨٠ هزار دستگاه بوده و طبق پیش بینی انجام شده این میزان
در سال ١٣٩١ به ١.٢ میلیون دستگاه خواهد رسید لذا اجرای این طرح جهت کاهش واردات که ٦٠
درصد از تقاضا در آینده را شامل می شود توجیه پذیر می باشد.

در گذشته برای تهیه گوشت چرخ کرده آن را میکوبیدند و یا از چرخ گوشت های دستی استفاده می کردند که برای
این کار زمان زیادی نیاز بود اما امروزه با ورود انواع چرخگوشتها به بازار می توان طی مدت چند دقیقه گوشت چرخ
شده را آماده نمود. چرخ گوشت کالایی که امروزه جزلاینفک هر آشپزخانهای است با مارک و مدل های مختلف و
گوناگون در انواع ایرانی و خارجی در بازار لوازم خانگی موجود است. با توجه به کاربرد این محصول معرفی جایگزین
برای آن غیر ممکن می باشد.

از آنجایی که این محصول جز کالاهای اساسی در دنیای امروز نمی باشد دارای اهمیت استراتژیکی نیز نخواهد بود اما
بدلیل اهمیت انرژی در زندگی بکاربری انواع کم مصرف این محصول حائز اهمیت و توجه می باشد.
در مورد چرخ گوشت گزینه های مناسب تکنولوژی بر پایه نیازهای مشتری و سلایق خانواده ها، زیبایی و کارایی،
فاکتورهای ارگونومی و ایمنی استوار است. آنچه که باید به آن توجه کرد فرهنگ مصرف کننده در بازارهای هدف
می باشد شناخت دقیق این فرهنگ یک عامل مهم در موفقیت است. برای تولید محصولات منطبق با نیاز مشتری به
طراحی مهندسی و صنعتی مناسب ضرورت بیشتری احساس می شود.

در سالهای اخیر صادرات چرخ گوشت برقی به کشور های همسایه از جمله افغانستان، تاجیکستان و عراق افزایش
چشمگیری داشته است. از جمله تولیدکننده های دیگر که سهم عمده واردات این محصول به کشور را دارند می توان
به ترکیه، چین، ایتالیا، کره و فرانسه اشاره کرد.

این طرح توجیهی شامل موارد زیر است :

معرفی محصول
مشخصات کلی محصول
شماره تعرفه گمرکی
شرایط واردات
استانداردهای ملی وجهانی
قیمت تولید داخلی و جهانی محصول
موارد مصرف و کاربرد
کالاهای جایگزین و تجزیه و تحلیل اثرات آن بر مصرف محصول
اهمیت استراتژیک کالا در دنیای امروز
کشورهای عمده تولید کننده و مصرف کننده محصول
وضعیت عرضه و تقاضا
بررسی ظرفیت بهره برداری و وضعیت طرحهای جدید و طرحهای توسعه و در دست اجرا و روند تولید از آغاز برنامه سوم تا کنون
بررسی روند واردات محصول از آغاز برنامه سوم تا نیمه اول سال
بررسی روند مصرف از آغاز برنامه
بررسی روند صادرات محصول از آغاز برنامه سوم و امکان توسعه آن
بررسی نیاز به محصول یا اولویت صادرات تا پایان برنامه چهارم
بررسی اجمالی تکنولوژی و روشهای تولید و تعیین نقاط قوت و ضعف تکنولوژی های مرسوم
در فرآیند تولید محصول
ماشین آلات
بررسی و تعیین حداقل ظرفیت اقتصادی شامل برآورد حجم سرمایه گذاری ثابت
محوطه سازی
ساختمان
ماشین آلات
تاسیسات
وسائط نقلیه
تجهیزات و وسائل اداری و خدماتی
هزینه های متفرقه و پیش بینی نشده
هزینه های قبل از بهره برداری
سرمایه در گردش
برآورد حقوق و دستمزد
برآورد آب, برق, سوخت و ارتباطات
هزینه های تعمیر و نگهداری و استهلاک
هزینه های متفرقه و پیش بینی نشده تولید
هزینه های توزیع و فروش
جدول هزینه های ثابت و متغیر تولید
نتیجه گیری
میزان مواد اولیه عمده مورد نیاز سالانه و محل تامین آن
پیشنهاد منطقه مناسب برای اجرای طرح
وضعیت تامین نیروی انسانی و تعداد اشتغال
بررسی و تعیین میزان آب، برق، سوخت، امکانات مخابراتی و ارتباطی و چگونگی امکان تامین آنها در منطقه مناسب برای اجرای طرح
وضعیت حمایت های اقتصادی و بازرگانی شامل حمایت تعرفه گمرکی و حمایتهای مالی
تجزیه و تحلیل و ارائه جمع بندی و پیشنهاد نهایی در مورد احداث واحد های جدید
در صورت پیوستن ایران به سازمان تجارت جهانی وضعیت این پروژه ها چگونه خواهد بود
مراجع
پیوست ها ( بخش نامه های مربوط به قوانین واردات و صادرات )