چکیده
امروزه ربات های سیار کاربرد فراوانی در حوزه های صنعتی ، پزشکی ، هوا فضا ، نظامی و سایر موارد پیدا کرده است . مسائلی از قبیل خودکار سازی و خود مختاری از اهمیت ویژه ای برخوردارند . جهت دست یافتن به این موارد الگوریتم های برنامه ریزی مسیر و ناوبری زیادی معرفی شده است که هر کدام از نقطه نظر خود کاربردها ، مزایا و معایب خاص خود را دارند . ابتدا سعی شده است انواع ربات های سیار و روش های برنامه ریزی آن ها معرفی شود . در ادامه با معرفی الگوریتم ها ، خصوصیات آن ها را شمرده تا هر کدام از آنها از لحاظ کاربردی که جهت برنامه ریزی مسیر ربات های سیار دارند با هم مقایسه شوند. با اینکه نوع الگوریتم برنامه ریزی مسیر دارای اهمیت خاصی است ولی ساختار ربات سیار این را می طلبد که این الگوریتم ها با هم ترکیب شوند تا جهت برنامه ریزی مسیر یک ربات با ساختار ویژه مزایای آن از معایب آن بیشتر باشد .
کلید واژه: ربات های سیار، برنامه ریزی مسیر، پیکربندی، الگوریتم ها، خود مختاری .
2-6- ربات های سیار زیر آبی.. 14
3-1- مقدمه. 17
3-2-2- سنسور های جهت یابی مغناطیسی.. 18
3-2-3- سنسور های فشار و تماس.... 19
3-2-6- سنسور های موقعیت مفاصل.. 20
3-3-1- دوربین های ویدیویی.. 22
3-4- روش های برنامه ریزی ربات... 24
3-4-2- برنامه ریزی هدایت مستقیم.. 25
3-4-3- برنامه ریزی مسیر حرکت ربات... 25
3-4-4- برنامه ریزی ربات خارج از خط... 25
فصل 4- الگوریتم های برنامه ریزی مسیر. 29
4-1- مقدمه. 30
4-2- الگوریتم نقشه جاده ای.. 30
4-2-1- الگوریتم برنامه ریزی مسیر محلی با اکتشاف انسانی.. 31
4-2-2- الگوریتم کلونی مورچه ها32
4-2-3- الگوریتم جهش قورباغه. 32
4-3- الگوریتم جستجوی شبکه ای.. 33
4-4- الگوریتم تجزیه سلولی.. 35
4-4-1- الگوریتم تجزیه دقیق سلول.. 35
4-4-2- الگوریتم تجزیه تقریبی سلول.. 37
4-5- الگوریتم پتانسیل میدان.. 37
4-5-1- الگوریتم پتانسیل میدان متغیر با زمان و کنترل فازی.. 38
4-6- الگوریتم جلوگیری از برخورد با مانع.. 39
4-6-2- الگوریتم اجتناب از موانع دو مرحله ای.. 40
4-6-3- الگوریتم اجتناب از موانع با اصطعکاک غیر خطی.. 41
سمینار بررسی الگوریتم های برنامه ریزی مسیر در ربات های سیار چرخ دار
