پروژه رشته میکانیک با عنوان فرایند نورد. doc

اختصاصی از فی دوو پروژه رشته میکانیک با عنوان فرایند نورد. doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل: word

قابل ویرایش 230 صفحه

چکیده:

صنعت نورد، متداول ترین و رونق دارترین روش تولید فرآورده های فلزی، به ویژه فولادهاست، به گونه ای که بیش از 80% از فرآورده های فلزی در سطح جهان با این روش تولید می شوند.

به دلیل اینکه صنعت نورد در کشور ما از آغاز به صورت وارداتی به کار گرفته شده، باعث گردیده است که مدیران، کارشناسان و دست اندرکاران این صنعت، اغلب به فرآیندهای نورد به صورت یک صنعت خشن نگاه کنند و کمتر به جنبه ها و ریزه کاری های علمی آن توجه شده است. همچنین با توجه به اینکه در سال های گذشته اغلب مسئولان خطوط تولیدی نورد از دانش آموخته های رشته های غیر مرتبط با پروسه نورد بودند، طبیعتاً نمی توانستند در دشواری های این فرآیند، بهبود کیفیت فرآورده ها و یا تولید فرآورده های نوین نقش کارآمدی داشته باشند.در این پروژه تلاش گردیده است با بررسی تحلیلی و عملی قسمتهایی از فرآیند نورد,عوامل موثر در نورد را تا حد امکان شناخته و در راستای بهبود و ارتقای آنها و به تبع آن افزایش بهره وری نورد گامی برداشته شود.

قسمتهایی از مطالب این مقاله گزیده ایست از تجربیات و دانش مهندسین خطوط نورد مجتمع فولاد بناب و مطالبی نیز از کتب و مقالات متعدد معتبر می باشد.

با توجه به سپردن اختیارات کامل این مجتمع به شرکت رانای ترکیه و ممانعت افراد آن شرکت از در اختیار قرار دادن اطلاعات کافی و دخالت در امور فنی خطوط تولید, محدودیت های فراوانی در جمع آوری این مقاله در پیش روی ما بود.

در نهایت جادارد از راهنمایی های بی دریغ جناب آقای دکتر رحمانپور, تشکر کافی و لازم را داشته باشم که این مقاله به سر انجام نمی رسید جز با زحمات و راهنمایی های آن بزرگوار.

مقدمه:

نورد یکی از فرایند‌های شکل دهی است که عموماً برای کاهش سطح مقطح شمش اولیه و کسب مقاطعی با شکل مورد نظر به کار می رود. در فرایند نورد، شمش با عبور پیوسته از بین حداقل دو غلتک در حال چرخش، تغییر شکل می یابد. این غلتک‌ها ، استوانه‌ای شکل بوده و محور آنها موازی یک دیگر قرار گرفته اند و با نزدیک شدن شمش به غلتک‌ها ، آنها در جهت مخالف یکدیگر به چرخش در می‌آیند. در همین حال فاصله بین دو غلطت متناسب ضخامت شمش در حال نورد، به گونه‌ای تنظیم می شود که به محض تماس غلتک‌ها با ابتدای شمش آن را چنگ زده و از بین دهانه دو غلتک به طور مستقیم عبور دهد. فاصله این دو غلتک در حین یک مرحله عبور برای یک تغییر شکل معین ثابت نگه داشته می شود. با عبور پیوسته شمش از دهانه بین دو غلتک در حین نورد در هر واحد زمان حجم یا بخش کوچکی از شمش با فشار وارد از طرف غلتکها بر آن تغییر شکل می یابد. هر حجم کوچکی از شمش را که در لحظاتی بین غلتک‌ها تحت تاثیر نیروی فشار وارد بر آن تغییر شکل می یابد، منطقه تغییر شکل می نامند.

فهرست مطالب:

چکیده

مقدمه

فصل اول

دستگاه‌های نورد

نام‌گذاری دستگاه‌های نورد

تقسیم بندی فرایند نورد

نورد گرم

نورد سرد

فصل دوم

تعیین نیروی لازم برای نورد

درصد کاهش سطح مقطع

محاسبه فشارغلتک در نورد گرم فولاد

تاثیر قطر غلتک در فشار غلتک

محاسبه نیرو در نورد گرم

تعیین نیروی نورد با وجود نیروی اضافی

محاسبه گشتاور و توان غلتک

خمش غلتکها و راه های مقابله با آن

فصل سوم

نورد پروفیل‌ها (نورد کالیبر)

تعریف کالیبر

نورد مفتول

نورد لوله

سوراخ کاری یا سنبه کاری شمش‌ها

روش پیلگر

روش نورد با سنبه (توپی) ثابت

روش نورد با سنبه متحرک در قفسه های پیوسته

نورد به منظور تصحیح ابعاد

نورد عرضی

فرایند نورد ترمومکانیکی

نورد کنترل شده با تبلور مجدد

سرد کردن سریع از دمای نورد نهایی

فصل چهارم

عیوب نورد

عیوب نورد

عیوب پروفیل ها

طراحی مراحل نورد

فرآیند نورد در رافینگ و استندها

کالیبر سایزهای 18، 20، 22 و 25 خط 2 فاز 1

فصل پنجم

کوره

نسوز ها

خواص مهم نسوزها

انواع کوره ها

کوره نورد

کوره های پوشری

مزایای کوره های پوشری

معایب کوره های پوشری

کوره‌های القایی

مقدمه

کوره‌های القایی

کورة کانالی یا هسته‌ای

کورة القایی بدون هسته

فرکانس خط یا شبکه

کوره‌ای که با فرکانس کم (یا پایین) کار می‌کند

کورة القایی با فرکانس بالا (فرکانس زیاد)

روش پیش گرم کردن

آب خنک کننده

وسیلة ایمنی اتصال به زمین

انتخاب فرکانس

مواد دیرگداز

آسترکشی کوره

مواد بار (شارژ)

عمل ذوب

راندمان کوره‌های القایی

امتیازات کوره القایی

ارزیابی کوره ها

تاثیر پرت حرارتی بر کار کوره

محاسبه پرت حرارتی و دما در لایه های مختلف نسوز دیواره کوره (در شرایط هدایت حالت پایدار (steady state conduction ))

ابزارهای ارزیابی عملکرد کوره

محاسبه عملکرد کوره

روش مستقیم

روش غیر مستقیم

محاسبه راندمان کوره

محاسبه راندمان کوره به روش مستقیم

محاسبه راندمان کوره به روش غیر مستقیم

کاربری بهینه از انرژی در کوره ها

احتراق کامل با حداقل هوای اضافی (با کمی هوای اضافی بیش از حد نیاز )

توزیع دمایی مناسب در درون کوره

کاربری کوره در دمای بهینه

جلوگیری از اتلاف حرارتی در کوره از طریق منافذ کوره (دریچه های بازدید و دریچه سیخ زنی و خروج شمش و در اصلی شارژ کوره)

کنترل جریان آتش در کوره

استفاده بهینه از ظرفیت کوره

بازیافت گرمای اتلافی از دودکش های کوره

رکوپراتور

پیش گرم مواد قبل از شارژ به داخل کوره

پیش گرم هوای احتراق

استفاده ازگرمای تلف شده به عنوان یک منبع انرژی

به حداقل رساندن اتلاف حرارتی از بدنه کوره

اپراتوری در کوره و استفاده مناسب از زمان در کوره

انتخاب نسوز ها برای کوره

چک لیست اپراتوری در کوره

فصل ششم

بستر خنک کاری ( Cooling Bed )

فصل هفتم

انواع غلتکهای نوردی برای نوردهای سبک

عواملی که در کارکرد غلتک ها مهم هستند:

خنک کاری غلتکها

عیوب غلتک مرتبط با سیستم خنک کاری:

- ترک های حرارتی Fire Cracks باندی

شکستگی کامل ناشی از شوک حرارتی

- عیب Bending , Peeling

عملیات حرارتی میلگردهای آجدار با استفاده از دمای نورد

بررسی جنس غلتک ها

ساختار متالوگرافی و خواص مکانیکی آلیاژ

متالورژی فیزیکی ، ساختاری و خواص مکانیکی

خواص مکانیکی و فیزیکی

پروسه تولید

فصل هشتم

عیوب غلتک در نورد

راهکارهای کاهش عیوب ذکر شده در شرایط نرمال نورد

راهکارهای کاهش ترک های حرارتی

راهکارهای برطرف کردن عیب

علت بوجود آمدن عیب:

راهکارهای برطرف کردن عیب ترکهای آتشین باندی

راهکارهای برطرف کردن عیب ترکهای آتشین نردبانی

راهکارهای برطرف کردن عیب ترکهای آتشین موضعی

منابع و ماخذ

منابع و مأخذ:

1-حسن حسینی,کاربرد غلتکهای پشتیبان فولادی اهنگری شده برای نورد سرد و گرم ورق ( قسمت اول الی سوم),مجله آهن و فولاد,سال سوم,شماره های 10 الی 12, 1366

2-کمال جانقربان و شرکت تحقیقات آهن و فولاد ایران,امکان تولید فولادهای ضدزنگ در مجتمع فولاد مبارکه , 1382

3- جلال حجازی, شمش ریزی, انتشارات جامعه ریخته گران 1361

4-بهزاد شیرانی و علیرضا مهرایی, نورد اونیورسال ریلها, مجله فولاد,تیر 1386

5-حسن حسینی,کنترل شکل و صافی ورق در ضمن عملیات نورد(قسمت اول و دوم)مجله آهن و فولاد, سال دهم,1382

6-محمدمحسن مشکسار و احسان مرزبان راد,بررسی تاثیر دما در پدیده سوپر پلاستیسیته فولاد پرکربنع مجموعه مقالا, سمپوزیوم فولاد 86,دانشگاه صنعتی اصفهان,صفحه 245

7-مهرداد شیخان,سراج الدین کاتبی و محمد محسن مشکسار,کنترل بهینه عرض در نورد گرم ورق با استفاده از شبکه عصبی,پایان نامه کارشناسی ارشد,دانشکده مهندسی دانشگاه شیراز,1382

8-محمد سلیمی و حمیدرضا ملک,بررسی اثر کشش بین قفسه ای در کنترل عرض نوار در فرآیند نورد گرم,نشریه مهندسی استقلال شماره 28

9-علی کریمی طاهری, بررسی ساخت و خواص نوارهای فولادی دارای استحکام بسیار بالا با استفاده از عملیات حرارتی و مکانیکی,مجموعه مقالات سمپوزیوم فولاد دانشگاه صنعتی اصفهان

10-عباس اکبرزاده,بررسی بافت و ان ایزوتوپی استحکام تسلیم در ورقهای نورد گرم شده یک فولاد کم آلیاژ نیوبیوم دار

11-مهرداد آقایی خفری و رضا محمودی,بررسی سینیتیک تبلور مجدد آلومینیوم 8000 AA با استفاده از روش گرماسنجیDSC مجموعه مقالات دومین کنفرانس کنگره سالانه انجمن مهندسین متالوژی ایران

12-کریم زنگنه مدار و عباس نجفی زاده,مطالعه تولید فولادهای دوفازی از طریق فرآیند نوردگرم,مجموعه مقالات,سمپوزیوم فولاد 87

13-مهدی علیپور و شهرک علمی تحقیقاتی بناب,امکان نورد فولادهای الکتریکی در مجتمع فولاد بناب

14- علی کریمی طاهری,شبیه سازی سرعت سردکردن بعد از نورد داغ,مجموعه مقالات,کنگره سالانه فولاد

15-محمدمحسن مشکسار, بررسی نیرو در نورد ورق های فلزی,مجموعه مقالاتکنفرانس سالانه دیگ های بخار و مخازن تحت فشار, شهریور 1388

16- فرهاد معتضدیان و محمدمحسن مشکسار,کالیبراسیون نورد و بررسی سیلان فلز در نورد مقاطع,پایان نامه کارشناسی ارشد,دانشکده مهندسی دانشگاه شیراز 1382

17- علی حسین صباغی, مواد نسوز و کوره های القایی مجتمع فولاد بناب, مجموعه مقالات, سمپوزیوم مقالات فولاد,1388

18- سعید قدیمی بنابی , نقش کالیبراسیون در نورد , مجله فولاد شماره 36

19-علی سرمدی, کالیبراسیون خط 2 مجتمع فولاد بناب*

20- مهندس عادل فهیمی کشکی غلطکهای نورد گرم مجتمع فولاد بناب*

21-مهندس عادل فهیمی کشکی,پارامترهای بهینه سازی کوره های پیش گرم*

22-مهندس سجاد رهنمایی, بررسی کولینگ بد خط 4 مجتمع فولاد بناب*

و جناب آقای زادشکویان,کلیه پرسنل تولید و مهندسی مجتمع فولاد بناب و تمام کسانی که ما را درتهیه و نگارش این مجموعه یاری فرمودند....

پروژه رشته میکانیک با موضوع خوردگی. doc

اختصاصی از فی دوو پروژه رشته میکانیک با موضوع خوردگی. doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل: word

قابل ویرایش 100 صفحه

چکیده:

خوردگی از کلمه لاتین (corrodere) به معنی سایش گرفته شده است. فرایندهای خوردگی در مورد فلزات و مواد غیر فلزی نظیر پلاستیک، بتن و سرامیک نیز دیده شده است. طبق تعریف خوردگی نشان دهنده یک فرایند است. این فرایند طبق یک واکنش فیزیکی شیمیایی بین یک ماده و محیط اطراف آن انجام می گیرد و به تغییر خواص آن ماده منجر می گردد که نتیجه آن اثر خوردگی است. خوردگی معمولاً زیان آور است ولی گاهی نیز میتواند مفید باشد. از خوردگی زیان آور می توان به حمله خوردگی روی مواد ساخته شده، آلودگی محیط، محصولات خوردگی و آسیب دیدن عملکرد یک سیستم نظیر ماشین بخار اشاره نمود. در این نوع خوردگی، جسم و محیط هر دو نقش دارند. در مورد خوردگی مفید می توان از تجزیه قطعات فلزی کوچک مانند قوطیهای خالی، اتومبیلهای رها شده و نیز استفاده از فرایندهای خوردگی مانند واکنش بین فولاد و اسید فسفریک و ایجاد سطح فسفاتی مناسب برای رنگ زدن نام برد.بطور کلی در هر حال، خوردگی یک فرایند زیان آور است و سبب تخریب زیاد و مشکلاتی در حاصله می گردد.

مقدمه:

یکی از مباحث بسیار مهم علمی، فنی و اقتصادی که کمتر از یکصدسال است توجه عده ای از دانشمندان و محققان را به خود جلب نموده و مطالعات بسیار زیادی برروی آن انجام گرفته و می‍گیرد موضوع خوردگی (corrosion) بویژه خوردگی فلزات می باشد. تکنولوژی جدید با کاربرد مواد و مصالح صنعتی گوناگون از جمله فلزات و آلیاژها، پلاستیکها، سرامیکها، مواد مرکب و متراکم، چوب و غیره همراه بوده بویژه مستلزم بررسی و تولید آلیاژها و دیگر موادی است که در برابر خوردگی مقاومت لازم و قابل پیش بینی را داشته باشند، همچنین احتیاج به تدوین مقررات و روشهایی دارد که با اعمال و اجرا آنها بتواند میزانها و سرعتهای خوردگی را بطور قابل ملاحظه ای کاهش داد.

وقوع طبیعی واکنش های مربوط به پدیده خوردگی را میتوان به زمانهای خیلی دور استناد نمود. ولی برخوردهای علمی و اصولی با این پدیده به مطالعات و تحقیقات بسیار ارزشمند دانشمند معروف ایتالیایی بنام میشل فاراده (M.Faraday) نسبت داده می شود. (1840 - 1830)

او همچنین گزارش کرد که روئین شدن آهن ناشی از تشکیل فیلم برروی آن است و برای اولین بار اعلام می دارد که انحلال فلزات ماهیت الکترو شیمیایی دارند.

در سال 1847 ریچارد آدی (R.Adie) نشان داد که خوردگی ناشی از اثر اکسیژن برروی آهن و در معرض سیالی در حال حرکت سبب ایجاد جریان الکتریکی می‍ گردد.

بر پایه این اطلاعات و دانش ها، پروفسور ویتنی (MR.Whitney) در سال 1903 نتایج مطالعات خود را به صورت مقاله ای کلاسیک و تحت عنوان ((ماهیت الکترو شیمیایی خوردگی)) چاپ و منتشر ساخت که اصول علمی پدیده خوردگی را تشکیل می دهد.

این دانشمند نتیجه می گیرد که خوردگی آهن یک واکنش کاملا الکتروشیمیایی بوده و اینکه میزان و سرعت خوردگی تابعی از نیروی محرکه الکتریکی و مقاومت مواد می باشد.

در سال 1906 در انجمن آمریکایی برای آزمایش مواد (ASTM)   کمیته ای جهت هماهنگی و اجرای آزمایش های مخصوص خوردگی تشکیل گردید که همزمان با شروع این اقدامات سازمان های دیگری نیز فعالیت های خود در زمینه بررسی مسائل خوردگی و چگونگی تدوین راه های جلوگیری یا کنترل آن را آغاز نمودند.

دانشمندان و مهندسین خیلی از کشورها در توسعه و گسترش سریع علمی خوردگی و ارائه روشهایی برای کنترل آن شریک و سهیم بوده اند که از این میان خدمات ارزنده و شایان توجه دانشمندان و متخصصین خوردگی شوروی را می توان نام برد. از جمله پروفسور توماشف (Nikon D. Tomashov) و پروفسور چرنووا (Galina P. Chernova) که از پیشقدمان و پایه گذاران تحقیقات خوردگی در این کشور می باشند. توماشف که ریاست آزمایشگاه خوردگی فلزات در انسیتوی شیمی فیزیک مسکو را عهده دار بود، مطالعات بسیار ارزشمندی درباره روئین سازی فلزات، رفتارهای الکتروشیمیایی و خوردگی فولادهای ضد‍‍‍‍زنگ و فولادهای حاوی مس، تیتانیم و آلیاژهای آن، روشهای جدید افزایش مقاومت در برابر خوردگی توسط اضافه کردن عناصر بسیار نجیب و … انجام داده است.

بطور کلی خوردگی و مهندسی خوردگی بحثی است که مراحل تکمیلی، گسترش و تدوین روشهای اجرایی آن طی نیم قرن اخیر صورت گرفته، بطوریکه هنوز عده ای از بانیان آن در قید حیاتند. دکتر اوانز، پروفسور پوربه، پروفسور واگنر، دکتر هدر، دکتر شراید و پروفسور فونتانا جزء آن عده محسوب می شوند.

فهرست مطالب:

چکیده

فصل اول

1- مقدمه و تاریخچه 

2- خوردگی و اهمیت آن در جامعه 

 3- تعریف خوردگی 

4- محیط های خورنده 

5- عوامل موثر در واکنش های خوردگی 

6- خسارات ناشی از خوردگی 

فصل دوم

1. اکسیداسیون و احیا
2. مفاهیم اساسی الکتروشیمیایی خوردگی

1-2 ) واکنش های الکتروشیمیایی  

2- 2 ) سری الکتروشیمیایی  

1-2-2 ) پیل شیمیایی 

2-2-2 ) پتانسیل استاندارد ( E 0 ) 

3-2 ) پیل و قانون فاراده 

4-2 ) آند و کاتد 

5-2 ) روئین شدن یا غیر فعال شدن 

3- اثرات یا فاکتورهای محیطی 

1-3 ) اثر اکسیژن و اکسید کننده ها  

2-3 ) اثر سرعت حرکت  

3-3 ) اثر درجه حرارت  

4-3 ) اثرغلظت محیط خورنده  

5- 3 ) اثر اتصال گالوانیکی 

4-واحدهای اندازه گیری خوردگی 

فصل سوم

1- انواع فرم های خوردگی 

1-1 ) خوردگی یکنواخت (Uniform Corrosion) 

2-1 ) خوردگی گالوانیکی ( Galvanic Corrosion ) 

1-2-1 ) عوامل مؤثر بر روی خوردگی گالوانیکی

3-1 ) خوردگی شکافی (Crevice Corrosion) 

1-3-1 ) خوردگی رشته ای ( Filiform Corrosion) 

4-1 ) خوردگی حفره ای ( Pitting Corrosion) 

5-1 ) خوردگی مرزدانه ای ( Intergranular Corrosion) 

1-5-1 ) اگسفولاسیون ( Exfoliation ) 

6-1 ) خوردگی جدایشی ( Parting Corrosion ) 

1-6-1 ) خوردگی گزینشی یا روی زدایی ( Dezincification ) 

2-6-1 ) خوردگی گرافیتیکی ( Graphitic Corrosion ) 

7-1 ) خوردگی سایشی ( Erosion Corrosion ) 

1 – 7-1 ) خوردگی حبابی (Cavitation Corrosion) 

2-7-1 ) خوردگی فرسایشی ( fretting Corrosion) 

8-1 ) ترک القایی از محیط ( Cracking ) 

1-8-1 ) خوردگی تنشی ( Stress Corrosion ) 

2-8-1 ) خوردگی خستگی ( Fatigue Corrosion ) 

9-1 ) خوردگی رسوبی 

10-1 ) خوردگی اصطکاکی 

11 – 1 ) خوردگی جریان هرز 

12-1 ) صدمات هیدروژنی ( Hydrogen Damage ) 

13 –1 ) خوردگی اتمسفری ( Atemospheric Corrosion ) 

14 –1 ) خوردگی بیولوژیکی ( Biological Corrosion ) 

2- روش های پیشگیری از خوردگی 

1-2 ) انتخاب مواد مناسب 

2-2 ) تغییر محیط خورنده 

3-2 ) حفاظت کاتدی و آندی 

1-3-2 ) مقایسه حفاظت کاتدی و آندی 

2-3-2 ) خورندگی و اصول حفاظت در لوله های آب 

3-3-2 ) پوشش حفاظتی 

4-3-2 ) حفاظت کاتدی 

4-2 ) استفاده از انواع پوشش های سطحی 

5-2 ) خنثی سازی محیط با استفاده از ممانعت کننده های شیمیایی 

منابع و مراجع 

منابع و مأخذ:

1- "مهندسی خوردگی"، مارس – ج – فونتانا، ترجمه دکتر احمد ساعت چی، انتشارات جهان نو، 1385

2-"مبانی تکنولوژی خوردگی"، نوشته : اینار ماتسون، ترجمه : عسگر هورفر، انتشارات نگاه فردا، 1384

3- "خوردگی وروشهای کنترل آن"، تالیف : مهندس رحیم زمانیان، انتشارات سمت، 1382

4- "اصول خوردگی و حفاظت فلزات"، دکتر جمشید مفیدی، مرکز نشر دانشگاهی، 1386

5- "مهندسی خوردگی وحفاظت ازفلزات"،دکتر منصور فرزام، مرکز نشر دانشگاهی، 1388

پروژه رشته میکانیک با موضوع مقدمه ای بر رباتیک. doc

اختصاصی از فی دوو پروژه رشته میکانیک با موضوع مقدمه ای بر رباتیک. doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل: word

قابل ویرایش 60 صفحه

مقدمه:

اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.

فهرست مطالب:

مقدمه

تعریف ربات

دسته بندی رباتها

1-3-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی

2-3- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا

3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی

اجزاء اصلی یک ربات

1-4- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)

2-4- سنسورها

3-4- کنترلر

کنترلرهای رباتها کلاً به 5 دسته تقسیم بندی می شوند :

4-4- واحد تبدیل توان

5-4- محرک مفاصل

طبقه بندی رباتها

1-5- طبقه بندی رباتها از نقطه نظر کاربرد

1-1-5- رباتهای صنعتی

2-1-5- رباتهای شخصی و علمی

3-1-5- رباتهای نظامی

2-5- طبقه بند از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسلهای ربات

1-2-5- نسل اول

2-2-5- نسل دوم

3-2-5- نسل سوم

4-2-5- نسل چهارم

3-5- طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها

1-3-5- سیستمهای الکتریکی

1-1-3-5- موتورهایDC 

2-1-3-5- مقایسه موتورهای DC

5-3-1-3- موتورهای AC

4-1-3-5- مزایا و معایب سیستمهای الکتریکی

2-3-5- سیستمهای هیدرولیکی

1-2-3-5- مزایا و معایب سیستم های هیدرولیکی

3-3-5- سیستمهای پنوماتیکی

1-3-3-5- مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیک

4-5- طبقه بندی از نقطه نظر هندسه حرکت

1-4-5- مختصات کارتزین(Cartesian - Coordinate) 

2-4-5- مختصات استوانه ای (Cylindrical - Coordinate)

3-4-5- مختصات کروی (Spherical - Coordinate)

4-4-5- مختصات لولایی (دورانی)      (Articulated - Coordinate)

5-5- طبقه بندی از نقطه نظر کنترل حرکت

1-5-5- کنترل غیر سرو مکانیزم (Non - Servo Control)

2-5-5- کنترل سرو مکانیزم (Servo Controlled)

5-5-2-1- روش کنترلی نقطه به نقطه (Point to Point)

2-2-5-5- روش کنترلی مسیر پیوسته  (Continous Path)

6- مشخصات ربات

1-6- تعداد محورها

2-6- ظرفیت حمل بار و حداکثر سرعت (Payload and Velocity)

3-6- دسترسی و تحریک (Reach and Stroke)

4-6- جهت گیری دست

5-6- قابلیت تکرار و دقت (Accuracy and Repeatability)

7- مشخصات رباتهای صنعتی

8- سیستم های انتقال قدرت

1-8- انواع چرخ دنده ها

1-1-8- چرخ دنده های ساده یا صاف  (Spur Gears)

2-1-8- چرخ دنده های حلزونی (Worm Gears)

3-1-8- چرخ دنده های مارپیچ   (Helical Gears)

4-1-8- چرخ دنده های مخروطی (Bevel Gears)

2-8- پیچهای هدایت (جلوبر)    (Lead Screw)

3-8- پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی (Ball Screw)

4-8- محرکهای منظم   (Harmonic Drives)

5-8- اجزای مکانیکی انعطاف پذیر، تسمه ها

1-5-8- تسمه تخت (Flat Belts)

2-5-8- تسمه های ذوزنقه ای یا  (V – Beltsv)

3-5-8- تسمه های دندانه دار (Timing Belts)

6-8- زنجیرها و چرخ زنجیرها

7-8- کابل یا طناب سیمی     (Cable Or Wire Rope)

8-8- کوپلرها (Couplers)

9-8- بادامک ها (Cams)

9- مچ ها

1-9-2- پیکربندیهای مچ

10- عوامل نهایی

1-10- گیره ها (Grippers)

1-2-10- مکانیزمهای گیره

3-10- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه قرار دادن جسم

4-10- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه کنترل

1-4-10- عوامل نهایی غیرقابل کنترل

2-4-10- عوامل نهایی تحت کنترل

3-4-10-عوامل نهایی ردیفی ثابت

4-4-10- عوامل نهایی قابل تنظیم

5-10- تقسیم بندی گیره ها براساس تعداد حمل کار

1-5-10- یک موقعیته

2-5-10- چند موقعیته

1-2-5-10- عملکرد متوالی (Sequential - Action)

2-2-5-10- عملکرد موازی (Parallel - Action)

3-2-5-10- عملکرد ترکیبی (Composite - Action)

6-10- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه اتصال به مچ

1-6-10- غیر قابل جدا شدن

2-6-10- قابل جایگزینی

3-6-10- قابل جدا شدن سریع

4-6-10- قابل جدا شدن اتوماتیک

11- خلاصه