پروژه- رباتهای مسیر یاب-در 65 صفحه- docx

اختصاصی از فی دوو پروژه- رباتهای مسیر یاب-در 65 صفحه- docx دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقدمه :

     اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رُبات یا روبوت وسیله‌ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی‌های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید می‌شوند.

      فصل اول               

          رباتها ، تاریخچه و انواع آنها

1-1- ربات

    ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.

    برای مثال در قسمت مونتاژ یک  کارخانه اتومبیل سازی، قسمتی هست که چرخ زاپاس ماشین را در صندوق عقب قرار می دهند، اگر یک انسان این کار را انجام دهد خیلی زود دچار ناراحتی هایی مثل کمر درد و ...می شود، اما می توان از یک ربات الکترومکانیکی برای این کار استفاده کرد و یا برای جوشکاری و سایر کارهای دشوار کارخانجات هم همینطور.

    ربات هایی که برای اکتشاف در سایر سیارات به کار میروند هم از انواع ربات هایی هستند که در جاهایی که حضور انسان غیرممکن است استفاده می شوند.

کلمه ربات توسط Karel Capek  نویسنده نمایشنامه R.U.R  (روبات‌های جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی1(robotnic) به معنی کارگر می‌باشد.

در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد.           

    البته پیش از آن یونانیان مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه چیزی بوده که ما امروزه ربات می‌نامیم.

    امروزه معمولاً کلمه ربات به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود را انجام دهد، استفاده می‌شود.

    بیشتر ربات‌ها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.

    رُبات1 یا روبوت وسیله‌ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی‌های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید می‌شوند.

1-1-1- تعاریف ربات

    همیشه بین صاحب نظران رباتیک و فعالان رباتیک در دانشگاه ها بحث در مورد تعریف ربات وجود داشته است، گاهی اوقات بر اساس تولید ربات، در شرکتی، تعریفی صنعتی و بر اساس تولید آن شرکت از ربات ارایه می شود و در مواردی نسبت به تکنولوژی ربات توصیف شده است.

    با این همه در زمان کنونی فناوری ساخت ربات در حدی است که با تکیه بر تکنولوژی جدید و پیشرفته کنونی و با کمی آینده نگری می توان تعریف عینی و دست یافتنی از ربات کرد.

در این جا چند تعریف معتبر ذکر شده است:

یک دستگاه یا وسیله خود کاری که قادر به انجام اعمالی است که معمولا به انسانها نسبت داده می شود و یا مجهز به قابلیتی است که شبیه هوش بشری است.

    یک ربات هوشمند ،ماشین خودکار چند منظوره ای است که طیف وسیعی از وظایف متفاوت را، تحت شرایطی که حتی ممکن است به آن شناخت کافی نداشته باشد ،همانند انسان آن را انجام دهد.

دو تعریف دیگر در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند :

1- تعریفــی که توسط Concise Oxford Dic.  صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.

2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.

1-1-2- علم رباتیک

    دانشمند مسلمان کردتبار ، ابو العز بن اسماعیل بن الرزاز الجزری در سال 515 هجری شمسی در شهر الجزری واقع در شمال عراق امروزی پا به این جهان گذاشت .او در شهر دیاربکر واقع در ترکیه امروزی مشغول به تحصیل و فرا گیری علم شد و تا آخر عمر در دیاربکر زندگی کرد و در سال 585 هجری شمسی درگذشت . لازم به ذکر است در آن دوره الجزری و دیاربکر جزئی از سرزمین ایران بود. الجزری نخستین ربات قابل برنامه‌ریزی انسان نما را در اواخر عمرش ساخت . به این علت او به عنوان پدر علم مهندسی رباتیک جهان شناخته می شود . اختراع او ، یک قایق آبی بود که در آن چهار نوازنده‌ ی مصنوعی موسیقی برای مراسم و برنامه‌های جشن سلطنتی، آهنگ می‌نواختند و حاضران را سرگرم می‌کردند ، سازها به صورت هیدرولیک1 و با کمک آب برنامه ریزی می شود . او در سال 585 هجری شمسی کتابی با نام " دانستنی هایی در رابطه با مکانیزم های هوشمند " نوشت . این ربات انسان نما و چند مکانیزم موتوری انتقال آب و چند ساعت از زیبا ترین طرحهای او در این کتاب می باشد.

    علم رباتیک از سه شاخه اصلی تشکیل شده است :

• الکترونیک ( شامل مغز ربات)
• مکانیک (شامل بدنه فیزیکی ربات)
• نرم افزار (شامل قوه تفکر و تصمیم گیری ربات)

    اگریک ربات را به یک انسان تشبیه کنیم، بخشهایی مربوط به ظاهر فیزیکی انسان را متخصصان مکانیک می سازند، مغز ربات را متخصصان الکترونیک توسط مدارای پیچیده الکترونیک طراحی و  می سازند و کارشناسان نرم افزار قوه تفکر را به وسیله برنامه های کامپیوتری برای ربات شبیه سازی می کنند تا در موقعیتهای خاص ، فعالیت مناسب را انجام دهد.

1-1-3- مزایای رباتها

کتاب-دودکش، آموزش نصب آن و نکات ایمنی در طراحی آن-در 51 صفحه- docx

اختصاصی از فی دوو کتاب-دودکش، آموزش نصب آن و نکات ایمنی در طراحی آن-در 51 صفحه- docx دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

سرمای پاییزی در تهران متاسفانه با مرگ سه نفر از همشهریها بر اثر استنشاق گاز ، شروع شد. آمارهای پزشکی قانونی و سازمان آتش نشانی تهران متاسفانه نشان می دهد که سال به سال ، بر شمار قربانیان ناشی از استنشاق گاز یا به اصطلاح عموم ، گاز گرفتگی افزوده شده است.

برای این امر دلایل چندی ذکر شده است که عمده ترین آنها به ضعف آموزشی مردم در نحوه استفاده از وسایل گاز سوز باز می گردد و در رتبه دوم ، وسایل گاز سوز پرتعدادی در بازار مقصر است که استاندارد نیست و به فراوانی هم تولید و توزیع می شود.

به گزارش گروه ایران ویج ، درباره راههای مقابله با گازگرفتگی مجموعه ای از سووالات در اذهان وجوددارد . ایرنا استان تهران این سووالات را جمع آوری و به نزد کارشناسان امر در سازمان آتش نشانی تهران برده است . جواب آنها را که سالهای بسیاری تجربه مقابله با حوادث مختلف و از جمله گاز گرفتگی را دارند ، در اینجا می خوانید.

لطفا دقایقی فرصت بگذارید و این مطلب را بخوانید باور کنید حتما ارزش آنرا خواهد داشت.

پرسش شما، پاسخ کارشناسان

▪ دریچه کولر در زمستان بسته باشد یا باز؟

در فصل سرما توصیه می شود دریچه کولر بسته شود، زیراکانال کولر به علت داشتن ارتفاع و قطر بیشتر نسبت به دودکش ساختمان، عمل دودکشی قوی تری انجام می دهد و می تواند به عنوان دودکش عمل کند و جریان خروج دود از دودکش به صورت معکوس انجام شود.

این عمل به ویژه هنگامی که منافذ ورود هوا به داخل فضای بنا مسدود باشد بهتر و راحت تر صورت می گیرد و می تواند در حالت جریان معکوس یعنی عمل ورود هوا از دودکش و خروج حرارت و محصولات احتراق از کانال کولر صورت گیرد.

▪ علائم مسمومیت با گاز co چیست؟

علائم مسمومیت با منواکسید کربن می تواند طیف وسیعی از علائم را شامل شود که در بیماری های مختلف دیده می شود. متاسفانه بسیاری از این علائم شبیه به علائم سرماخوردگی است و اکثر افراد فکر می کنند به دلیل سردی هوا دچار سرماخوردگی شده اند و تمایل به استراحت و خوابیدن پیدا می کنند. ابتلای تمام افراد خانواده به علایمی شبیه به آنفلوآنزا، بروز مسمومیت در افراد را نشان می دهد.

سردرد

ضعف جسمانی

سرگیجه و بی قراری

تهوع و استفراغ

خمیازه کشیدن بیش از حد.

کاهش دید از علایم عمومی مسمومیت ها است.

حالت خواب آلودگی شدید، کسلی، خستگی و کاهش قدرت عضلانی از جمله علایم اولیه مسمومیت در افراد به شمار می رود. چنانچه افراد در این مرحله متوجه چنین علایمی شدند، با خارج شدن از فضای آلوده می توانند از پیشرفت مسمومیت پیشگیری کنند.

▪ آیا استفاده از شومینه به عنوان یک وسیله گرمایشی مناسب است؟

به علت آنکه عمل احتراق در شومینه در محیط باز صورت می گیرد (دردرون محفظه نیست) انتشار محصولات احتراق (شامل co و co۲) در مقایسه با سایر وسایل گاز سوز با محفظه، بسیار بیشتر است.

به علت داشتن دمپر دریچه مسدود کننده (دودکش )و تنظیم دستی آن، احتمال وقوع خطا و اشتباه زیاد و خطر آفرین است.

به علت اتلاف انرژی حرارتی بسیار زیاد در مقایسه با دیگر وسایل حرارتی گاز سوز توصیه نمی شود.

به علت آنکه عمل احتراق در شومینه در محیط باز صورت می گیرد احتمال بازیگوشی کودکان و بروز آتش سوزی بسیار زیاد است.

توصیه می شود از شومینه صرفاً به عنوان تنها وسیله گرمایشی در محیط استفاده نشود زیرا جنبه تزئینی و لوکس آن بر جنبه گرمایشی آن غالب است.

نکته: استفاده از شومینه به مدت کوتاه مدت آنهم در زمان هوشیاری و بیداری اشکال ندارد.

توصیه می شود در مکان هایی که از وسایل گازسوز استفاده می شود ،جهت بالابردن ضریب ایمنی محل، از سنسور حساس به گاز CO استفاده شود.

▪ چه مقدار از گاز منوامسیدکربن در محیط می تواند برای انسان خطرناک باشد؟

میزان مونواکسیدکربن بر حسب PPM اثرمونواکسیدکربن بر انسان بر حسب زمان PPM ۹ بیشترین میزان مجاز در محیط زندگی PPM ۵۰ در حدود ۸ ساعت بیشترین تهدید را برای انسان خواهد داشت.

PPM ۴۰۰ بین ۱ تا ۲ ساعت باعث سردرد از ناحیه پیشانی می شود وقرار گرفتن در آن محیط بیشتر از ۳ ساعت جان انسان را تهدید خواهد کرد.

PPM ۸۰۰ این میزان باعث تهوع و تشنج می شود و در حدود ۲ ساعت می تواند منجر به مرگ شود.

PPM ۱۶۰۰ در مدت ۲۰ دقیقه انسان را دچار حالت تهوع می کند و در مدت ۱ ساعت جان انسان را خواهد گرفت.

PPM ۱۲۸۰۰ بین ۱ تا ۳ دقیقه به مرگ منجر می شود.

▪ سیستم ODS در بخاری های بدون دودکش چکونه کار می کند؟

پیلوت « ODS»در هوای معمولی با درصد اکسیژن %۲۰/۹ عملکرد مناسب و معمولی دارد. در موارد غیر از این هنگامی که سطح اکسیژن محیط شروع به کاهش می کند و تقریباً به ۵/۱۸% ۱۸% می رسد شعله پیلوت « ODS» از ترموکوپل جدا می شود و شروع به پریدن می کند که باعث سرد شدن ترموکوپل و بسته شدن راه گاز در شیر شده و به عبارت دیگر وسیله با عملکرد ایمن خاموش می شود.

از آزمون های مهم و سختگیرانه طبق بند ۸ ۴ ۲ استاندارد ملی آزمون خارج کردن اکسی پیلوت از مدار است.انجام این آزمون به این علت است که اگر بنا به علتی اکسی پیلوت دستکاری شود و عمل نکند بخاری برای مصرف کننده خطرناک نباشد. شرایط این تست به این صورت است که باید با روشی « ODS » از مدار خارج شود ودر این صورت اگر اکسیژن محیط به ۵/۱۵% حجمی کاهش یافت مقدار مونواکسید کربن تولید شده نباید از ۲۵۰PPM تجاوز کند.

▪ آیا استفاده از لوله های آکاردئونی برای دودکش مجاز است؟آیا استفاده از لوله های آکاردئونی برای دودکش مجاز است؟

خیر

زیرا بدنه(دیواره) این نوع دودکش ها استحکام کافی را ندارند و با گذشت زمان بر اثر حرارت و رطوبت احتمال سوراخ شدن وجود دارد.

به علت نبود قطعاتی که در هم قرار گیرد ،در این نوع دودکش ها، احتمال آببندی شدن در محل اتصال را بطور کامل ندارد و احتمال بازگشت محصولات احتراق به محیط زیاد است.

بدلیل نوع ساختار، این نوع دودکش با گذشت زمان شکل اولیه خود را از دست می دهد و به حالت آویزان درمی آید .همچنین احتمال ایجاد پیچ و خم های نامناسب در طول دودکش وجود دارد(u شکل) ضمناً وزن خود لوله آکاردئونی می تواند در درازمدت باعث خارج شدن آن از محل اتصال به دهانه دودکش های دیواری ومنجر به بازگشت محصولات احتراق به محیط شود.

افت فشار در این لوله ها زیاد است و تاثیر منفی در مکش سیال(دود) دارد.

▪ آیا می توان از دودکش شومینه به جای دودکش بخاری استفاده کرد؟

این عمل توصیه نمی شود اما درصورت ضرورت با رعایت شرایط ذیل امکان پذیر است:

در صورتی که دودکش شومینه تا پشت بام هدایت شده باشد یعنی دودکش به صورت اصولی طراحی و اجرا شده باشد و محل ورود دودکش بخاری به شومینه کاملاً آببندی شود و رعایت حداقل اتصال و زانویی و شیب رو به بالا، الزامی است.

الزاماً، شومینه جمع آوری شود و مورد استفاده قرار نگیرد.

بهتر است برای نصب سنسور اعلام کننده گاز Co در محیط اقدام شود.

▪ علت اصلی سرد شدن دودکش های وسایل گازسوز چیست؟ و راهکارهای اصلاح دائم یا موقت آن کدام است؟

علل اصلی سرد شدن دودکش ها می تواند به شرح ذیل باشد:

عمدتاً سردی دودکش ها در آن دسته از مواردی اتفاق می افتد که دودکش بطور اصولی و استاندارد طراحی و نصب نشده باشد و دودکش عملاً امکان تهویه محصولات احتراق را به طور مطلوب نداشته باشد. (دودکش هایی که از دیوار های جانبی و پنجره ساختمان و به صورت غیر اصولی خارج شده اند و ارتفاع آنها کمتر از بام ساختمان است)

در اثر احتراق وسیله گازسوز اکسیژن محیط مصرف می شود در صورتی که منافذ و مجرای ورودی هوا برای سوختن و سیله گازسوز ناکافی باشد ، عملاً شاهد کمبود اکسیژن در محیط خواهیم بود و فضای اطاق دچار یک نوع فشار منفی در مقایسه با هوای بیرون می شود، در این حالت جریان هوا از طریق دودکش از بیرون به داخل اطاق برقرار و دودکش سرد می شودکه معنای آن این است که در این حالت محصولات احتراق شامل (co و co۲) بطور کامل از محیط خارج نمی شوند و بخشی از آن در محیط پخش شده و احتمال خطر برای شهروندان وجود دارد.

راهکار پیشنهادی در این موارد توصیه به شهروندان برای باز گذاشتن بخشی از درب یا پنجره که در مسیر جریان هوا است وبتواند اکسیژن کافی به محیط برساند.(به عبارتی تعبیه دریچه ثابت ورود هوا – راهکار مناسب)

در صورتی که پس از گذشت چند دقیقه بازهم دودکش به دلایل مختلف گرم نشود، توصیه می شود وسیله گازسوز خاموش شود و متخصصان آن را کاملاً بررسی کنند تا آن موقع می توان برای گرم کردن محیط از بخاری برقی استفاده کرد.(راهکار موقت)

راهکار دائمی آن است که دودکش ها بصورت اصولی و استاندارد تا پشت بام منزل اجرا و اکسیژن کافی برای سوخت وسیله گازسوز در محیط تامین شود.

این احتمال نیز وجود دارد که به علت سردی بیش از حد، سرما از طریق دودکش هایی فلزی که غیر اصولی اجرا شده اند به بدنه آن منتقل شود و از طریق هدایت بخش هایی از دودکش های داخل محیط اطاق را نیز سرد کند که به علت سردی دودکش، گازهای داغ بهمراه محصولات احتراق در اثر برودت دیواره دودکش سرد و عملاً سنگین شده و بصورت مطلوب و اصولی از دودکش خارج نمی شود و درصدی از محصولات احتراق در محیط منزل پخش می شود، در این حالت نیز می توان به شهروندان توصیه کرد با استفاده از عایق های مناسب دودکش های فلزی خود را پوشش دهند.

از دیگر عواملی که می تواند منجر به سرد شدن دودکش ها شود ایجاد جریان های هوای تند (باد) است که بطور مستقیم و غیر مستقیم بر دودکش ها وارد و عملاً بر جریان خروج حرارت و محصولات احتراق از دودکش ها غالب می شود و آن را به داخل محیط بر می گرداند.

راهکار پیشنهادی عبارت است از اجرای صحیح و اصولی دودکش ها تا پشت بام و نصب کلاهک H بر روی آن و رعایت فاصله دودکش از دیوارهای جانبی و ارتفاع دودکش حداقل ۶/۰ متر بالاتر از سطح پشت بام.

▪ در بالای پشت بام آیا صرفاً، باید کلاهک اچ نصب شود یا استفاده از کلاهک تکی نیز مجاز است؟

بطور کلی کلاهک H از کلاهک تکی برتر است ولی، برای وسایل گازسوز با نرخ حرارتی بالا مثل موتورخانه ها استفاده از کلاهک H الزامی و ضروری است.

▪ فاصله دودکش تادهانه بخاری چه مقدار باشد؟

با رعایت تهویه مناسب برای وسیله گازسوز و نبود امکان سرایت حرارت به مواد قابل اشتعال جانبی و بروز آتش سوزی، این فاصله بایستی به حداقل ممکن خود برسد.

دستگاه گازسوز فاصله مج